[发明专利]一种实时点云数据驱动的四肢畜牧动物骨架增强现实跟踪方法

摘要

本发明公开了一种实时点云数据驱动的四肢畜牧动物骨架增强现实跟踪方法，该方法首先建立四肢畜牧动物标准三维模型和绑定的该动物标准关节骨架系统；再实时采集的四肢畜牧动物点云数据，利用上一时刻的四肢畜牧动物实时动态三维模型向当前时刻采集的动物点云数据进行拟合计算，生成当前时刻的四肢畜牧动物实时动态三维模型；根据上一时刻和当前时刻的四肢畜牧动物实时动态三维模型在几何外形上的差异，由上一时刻该动物的实时关节动态骨架系统，按照四肢畜牧动物的解剖学约束，生成当前时刻的实时关节动态骨架虚拟图形信息；将四肢畜牧动物运动过程中当前时刻的实时关节动态骨架虚拟图形信息叠加到四肢畜牧动物运动身体上，进行增强现实跟踪显示。

主权项

1.一种实时点云数据驱动的四肢畜牧动物骨架增强现实跟踪方法，其特征在于，包括具体步骤如下：S1.建立四肢畜牧动物标准三维模型和绑定的该动物标准关节骨架系统；S2.实时采集的四肢畜牧动物点云数据，包括上一时刻采集的动物点云数据和当前时刻采集的动物点云数据；S3.利用上一时刻的四肢畜牧动物实时动态三维模型向当前时刻采集的动物点云数据进行拟合计算，即将当前时刻采集的动物点云数据作为约束条件，利用迭代，查找确定约束点云与上一时刻动物实时动态三维模型之间的对应点对，使上一时刻动物实时动态三维模型拟合约束点云数据，迭代生成当前时刻的四肢畜牧动物实时动态三维模型；S4.根据上一时刻和当前时刻的四肢畜牧动物实时动态三维模型在几何外形上的差异，由上一时刻该动物的实时关节动态骨架系统，按照四肢畜牧动物的解剖学约束，生成当前时刻的实时关节动态骨架虚拟图形信息；S5.将四肢畜牧动物运动过程中当前时刻的实时关节动态骨架虚拟图形信息叠加到四肢畜牧动物运动身体上，进行增强现实跟踪显示。