[发明专利]一种修正补偿管材夹持中心偏差的夹持卡盘及修正方法

摘要

本发明涉及三维管材激光切割系统中夹持卡盘技术领域，具体地讲是一种可修正补偿管材夹持中心偏差的夹持卡盘及修正方法，卡爪运动指定位置后进行锁定，设定好最大力矩后，在运动过程中，卡盘卡爪提供的被动力，足够维持管材不发生相对运动即可，不会由于夹紧力过大对管材造成损坏。相比传统的卡盘，只有开关两种状态，夹紧的时候夹持力过大，难调，有很大的改进，同时还能够确保了管材质心与卡盘旋转中心重合，使整个切割系统更加稳定，夹紧力可控。

主权项

1.一种修正补偿管材夹持中心偏差的夹持卡盘修正方法，其特征在于：按照如下步骤进行修正：步骤1：管材放置到位，夹持卡盘的卡爪回到原点；步骤2：通过数控系统测量管材夹持中心与旋转中心的偏差Δx、Δz；步骤3：修正步骤2测得的偏差Δx、Δz；步骤4：设置小转矩上限；步骤5：设置加减速参数；步骤6：夹持卡盘的卡爪同时同步相对运动；步骤7：控制器不间断读取卡爪位置，判断卡爪位置是否保持不变，是则说明卡爪已经停止，进入下一步，否则重复当前步骤，重新进入控制器读取状态，直到判断卡爪停止，进入下一步；步骤8：控制器向卡爪驱动结构发送实际位置指令，卡爪锁定当前实际位置，进入下一步；步骤9：设置损伤转矩上限；步骤3中所述的修正步骤2测得的偏差的方法具体如下：根据步骤2获得的中心偏差（Δx，Δz），驱动卡爪进行移动，左右卡爪左右移动补偿X向偏差，上下卡爪上下移动补偿z向偏差。