[发明专利]一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人

摘要

一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人，它包括小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底，小腿上固定套筒两侧分别设有第一、第二上连接件，小腿下固定套筒两侧分别设有第一、第二下连接件，刚性鞋底前端两侧分别设有第一、第二前连接件，刚性鞋底后端两侧分别设有第一、第二后连接件，第一上连接件和第一前连接件之间活动连接第一前电动推杆，第二上连接件和第二前连接件之间活动连接第二前电动推杆，第一下连接件和第一后连接件之间活动连接第一后电动推杆，第二下连接件和第二后连接件之间活动连接第二后电动推杆。本发明至少具有结构简单、降低生产成本、适用范围广、适用于人机交互、无需医生直接参与即可康复训练等优点。

主权项

1.一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人，其特征在于：它包括小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底，所述小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底之间连接有包覆在小腿、踝关节以及脚背上的软性材料的绑缚结构，所述小腿上固定套筒两侧分别设有第一上连接件和第二上连接件，所述小腿下固定套筒两侧分别设有第一下连接件和第二下连接件，所述刚性鞋底前端两侧分别设有第一前连接件和第二前连接件，所述刚性鞋底后端两侧分别设有第一后连接件和第二后连接件，所述第一上连接件、第一下连接件、第一前连接件以及第一后连接件设在同一侧，所述第二上连接件、第二下连接件、第二前连接件以及第二后连接件均设在另一侧，所述第一上连接件和第一前连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第一前电动推杆，所述第二上连接件和第二前连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第二前电动推杆，所述第一下连接件和第一后连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第一后电动推杆，所述第二下连接件和第二后连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第二后电动推杆，所述第一前电动推杆顶端与底端、所述第二前电动推杆的顶端与底端、所述第一后电动推杆的顶端与底端以及所述第二后电动推杆的顶端与底端均设有压力传感器，所述第一前电动推杆、第二前电动推杆、第一后电动推杆以及第二后电动推杆由推杆驱动装置控制驱动，该推杆驱动装置与一中控系统控制连接，所述第一前电动推杆顶端连接在所述第一上连接件处的位置可调节，所述第二前电动推杆顶端连接在所述第二上连接件处的位置可调节。