[发明专利]一种机器人等材制造超声多头冲击装置及方法

摘要

本发明涉及一种机器人等材制造多头超声波冲击装置及方法。为顺应近年来基于“加法”加工模式，本发明提供了针对在复杂形状薄壁件进行的增等减材一体化复合制造中等材超声冲击装置及其安装方法。采用超声冲击与增减材制造相结合，能够消除焊缝残余应力，获得表层纳米晶及损坏件修复，改变内部组织以实现性能的优化。本发明装置，与工业机器人末端手臂连接，通过编程控制机器人手部按预定轨迹运行，同时通过超声冲击枪对增材后零件不同侧面同时冲击，一次性完成薄壁墙体零件的顶面和双向侧面的锤锻冲击等材控形工艺过程。本发明简便、成本较低，对被加工构件可以实现消除残余应力和细化表面晶粒等作用。

主权项

1.一种机器人等材制造超声多头冲击方法，其特征在于，该方法所使用的装置包括由连接法兰(1)、连接支架(2)、上冲击枪(3)、左冲击枪(4)和右冲击枪(5)；将连接支架(2)使用连接螺栓，通过连接法兰(1)与多自由度关节机器人手臂末端连接；将上冲击针(6)通过螺栓与上冲击枪(3)连接，将其通过安装螺栓与连接支架(2)上部定位孔连接固定；将左冲击针(7)通过螺栓与左冲击枪(4)连接，将其通过安装螺栓与连接支架(2)左侧定位孔连接固定；将右冲击针(8)通过螺栓与右冲击枪(5)连接，将其通过安装螺栓与连接支架(2)右侧定位孔连接固定；连接超声冲击相应设备；完成超声冲击工艺前，将冲击枪通过装夹装置固定在机器人最末端轴上，冲击头对准并垂直于冲击层，使冲击装置随机器人的运动，靠自重对焊缝表面进行冲击；调整示教机器人手部姿态，使之与被冲击部位对应，以完成薄壁墙体零件的顶面和双向侧面的锤锻冲击等材控形工艺过程。