[发明专利]一种注肥机控制方法及控制系统

摘要

本发明提供了控制技术领域内的一种注肥机控制方法及控制系统，通过松土注肥信息采集模块采集注射杆的位移信息、储气罐输出的气压信息和液泵的输出流量信息，并将以上信息发送给松土注肥控制模块，松土注肥控制实时分析处理接收到的采集信息和输入的预设参数信息，控制液压站、空压机、电动推杆、液泵及各电磁阀的有序动作；本发明实现注肥机的自动化作业，提高作业效率。

主权项

1.一种注肥机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）准备一台注肥机，将注肥机运输至需要注肥的区域；（2）输入预设参数信息，选择开始动作指令，注射机开始动作，根据预设参数信息驱动电动推杆动作以控制注射杆在左右方向上的展开；（3）判断电动推杆是否到达预设位置，到达预设位置后注射杆停止任何动作，否则，返回步骤（2）中输入预设参数信息之后的步骤；（4）使用土壤硬度检测仪检测注射杆正下方的土壤硬度并输入土壤硬度信息，输入土壤硬度信息，根据土壤硬度信息得到刚入土时的气铲工作气压p01；（5）注射机再次动作，控制液压杆收缩，使注射杆下降，气铲不动作；（6）判断注射杆下降的速度是否降低，若速度降低，调用气铲预设执行参数和气铲工作气压p01，使注射杆顺利入土；钻土过程中，根据推算得到的土壤硬度信息调整气铲工作气压pt，注射杆钻土，否则返回步骤（5）；（7）判断位移传感器检测到的注射杆下降位移信号值是否异常，位移信号值异常，控制气铲停止工作且液压杆停止动作，重新选择区域，返回步骤（3）；否则，判断注射杆钻入土壤内的深度是否到达预设深度，若达到预设深度，控制气铲停止动作、液压杆停止动作且开始松土动作，否则，返回检测位移信号值是否异常这一步骤；（8）松土结束后，判断预设参数信息中是否有注射液肥，若需注射液肥，控制液泵打开，往注射杆内通入液肥，判断液肥是否注射结束，若注射结束，控制液泵关闭和注射杆回升，判断注射杆是否抬升至指定高度，若注射杆已抬至指定高度，控制电动推杆反向动作，电动推杆回到初始状态，松土注肥结束；否则，控制注射杆继续回升。