[发明专利]一种基于图像对比的标靶示教、加工方法

摘要

本发明公开一种基于图像对比的标靶示教、加工方法，示教加工设备、示教视觉感应模块连接后的相对位置与流水加工设备加工视觉感应模块连接后的相对位置相同；示教系统设备与加工系统设备的结构相同；通过示教构建模块、示教姿态传感器、示教构建摄像头的数据生成对比数据集，对应地让机器人复现示教过程，进而生成用于加工的程序，大大降低了对操作人员的专业要求和系统数据转换运算量。通过标靶来带动示教视觉感应模块来进行示教引导，可以大大减轻操作人员操作体力负担，让示教动作非常的灵活。本发明用于示教机器人。

主权项

1.一种基于图像对比的标靶示教方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤a)装备带有手动信号发生器的具有标定面的标靶、示教加工设备、具有示教工作坐标系的示教系统设备、设在示教系统设备旁侧的示教机器人，所述示教系统设备包括在示教工作坐标系内移动的示教视觉感应模块，示教视觉感应模块的旁侧设有示教工作台面，示教视觉感应模块上设有示教姿态传感器、示教给定摄像头；示教给定摄像头为双目或多目摄像头；将工件放置在示教工作台面上，将示教视觉感应模块与示教加工设备固定连接在一起，将示教加工设备与示教机器人连接在一起；步骤b)启动标靶、示教姿态传感器、示教给定摄像头，示教机器人驱动示教感应模块跟踪标定面，使得示教感应模块与标定面保持恒定的距离和恒定的角度，操作人员移动标靶，使示教机器人带动示教加工设备依次移动到工件的各个加工位置，从而得到示教机器人的连续的机器人位姿数据，示教加工设备在加工位置上的机器人位姿数据称为加工位姿数据，在示教加工设备到达每一个加工位置或每一段加工位置时，操作人员令手动信号发生器发出确认信号，使得确认信号与加工位姿数据进行匹配对应；步骤d)将确认信号与加工位姿数据匹配对应的数据经处理形成加工轨迹数据。