[发明专利]一种肌电静音上肢假手结构及其控制方式

摘要

本发明公开了一种肌电静音上肢假手结构及其控制方式，包括驱动电机、齿轮静音箱、U型指骨架、指骨板、旋转支架、底座、连轴齿轮、扇形齿轮、电磁屏蔽罩和联动拉杆；所述指骨板安装在U型指骨架上；所述U型指骨架安装在齿轮静音箱上；所述驱动电机设置在底座内部；所述指骨板包括多块，通过联动拉杆连接多块指骨板；所述扇形齿轮啮合连轴齿轮；所述连轴齿轮的齿轮轴和齿轮静音箱机械连接；本发明静音效果更好，具备更好的同轴度，结构紧凑使得整体重量轻，便于患者操作，电机设置在支架外，更加稳固。

主权项

1.一种肌电静音上肢假手结构及其控制方式，其特征在于：包括机械手结构、控制系统以及旋转支架结构；所述机械手结构包括驱动电机(1)、齿轮静音箱(2)、U型指骨架(3)、指骨板(4)、连轴齿轮(7)、扇形齿轮(8)、电磁屏蔽罩(9)和联动拉杆(10)；所述指骨板(4)安装在U型指骨架(3)上；所述U型指骨架(3)安装在齿轮静音箱(2)上；所述驱动电机(1)设置在底座(6)内部；所述指骨板(4)包括多块，通过联动拉杆(10)连接多块指骨板(4)；所述扇形齿轮(8)啮合连轴齿轮(7)；所述连轴齿轮(7)的齿轮轴和齿轮静音箱(2)机械连接；所述电磁屏蔽罩(9)安装在齿轮静音箱(2)外；所述旋转支架结构包括旋转支架(5)、腕座(15)、螺栓(16)以及旋转小盘(17)，旋转支架(5)安装在腕座(15)上，旋转小盘(17)通过螺栓(16)安装在腕座(15)内；所述齿轮静音箱(2)包括蜗杆(24)、涡轮(23)、双联轮(22)以及大齿轮(21)；蜗杆安装在驱动电机(1)的电机轴上；涡轮(23)和蜗杆(24)齿合，涡轮(23)、双联轮(22)、大齿轮(21)三轮联动，构成密封式精密涡轮减速结构；大齿轮和连轴齿轮(7)连接；所述控制系统包括信号传感器(11)、和信号传感器(11)连接的信号处理电路(12)、和信号处理电路(12)连接的指骨控制逻辑电路(13)，以及连接指骨控制逻辑电路(13)和驱动电机(1)的电机驱动器(14)；肌电静音上肢假手结构的控制方式为：S1：等待传感器信号；S2：通过信号处理电路进行信号处理，信号处理电路接受到传感器信号，进入S3，无信号，进入S1；S3：指骨控制逻辑电路判断伸屈信号，伸信号进入S4，屈信号进入S5；S4：伸信号控制电机驱动器驱动电机进行伸手指操作，然后回到S1；S5：屈信号控制电机驱动器驱动电机进行屈手指操作，然后回到S1。