[发明专利]生成车辆环境的占用地图的方法、装置和系统

摘要

生成车辆环境的占用地图的方法、装置和系统。一种生成表示车辆周围的可用空间和占用空间的占用地图的方法，其中，占用地图被划分成多个单元格Mx,y，该方法包括以下步骤：通过安装在车辆上的摄像机拍摄两个连续图像；根据所述两个连续图像生成光流矢量；根据所述光流矢量估计车辆周围的空间中的3D点；生成从摄像机到所估计的3D点中的每一个3D点的射线，其中，所述射线与单元格Mx,y的交点限定另一些3D点；针对每个所述单元格Mx,y，确定时间步长t的函数以及根据针对每个所述单元格Mx,y的函数确定占用概率。

主权项

1.一种生成表示车辆周围的可用空间和占用空间的占用地图的方法，其中，所述占用地图被划分成多个单元格Mx,y，所述方法包括以下步骤：通过安装在所述车辆上的摄像机(3)拍摄两个连续图像；根据所述两个连续图像生成光流矢量；根据所述光流矢量估计所述车辆周围的空间中的3D点；生成从所述摄像机(3)到所估计的3D点中的每一个3D点的射线，其中，所述单元格Mx,y构成所述车辆周围的空间，并且所述射线与所述车辆周围的空间中的所述单元格Mx,y的交点限定另一些3D点；针对所述单元格M_x,y中的每一个单元格，确定时间步长t的函数其中，i表示位于相应的单元格Mx,y内的3D点，并且3D点i中的每一个3D点由地面之上的高度hi及3D点i与相应射线上的、该射线命中地面或对象的3D点之间的距离di来限定，其中，P(M_x，y|h_i，d_i)是的函数，其中，P(Mx，y|S，hi)是3D点i的、依赖于该3D点的状况S和高度hi的占用概率贡献，L(S|di)是所述3D点i的、依赖于距离di的状况的似然，并且S＝{命中、通行、遮蔽}，其中，如果3D点i命中地面或对象，则该3D点的状况S为S＝命中，如果所述3D点位于所述摄像机(3)与相应的射线上的、该射线命中地面或对象的3D点之间，则S＝通行，并且如果所述3D点位于相应的射线上的、超出所述相应的射线上的该射线命中对象的3D点，则S＝遮蔽；以及根据针对所述单元格M_x,y中的每一个单元格的函数确定占用概率。