[发明专利]机器人运行状况评价方法有效
| 申请号： | 201810326340.1 | 申请日： | 2018-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN108555907B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 甘中学;杨勇 | 申请（专利权）人： | 宁波市智能制造产业研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 宁波高新区永创智诚专利代理事务所(普通合伙) 33264 | 代理人： | 胡小永 |
| 地址： | 315400 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： |
本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人运行状况评价方法，包括步骤：采集机器人运行过程中的振动信号，所述振动信号表现为空间坐标下x，y，z方向的信号分量；按每采集到N个振动信号为一组对采集到的振动信号依次分组得到M组振动信号；对每一组振动信号构造参数C，得到C |
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| 搜索关键词： | 机器人 运行状况 评价 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人运行状况评价方法，其特征在于，包括步骤：采集机器人运行过程中的振动信号，所述振动信号表现为空间坐标下x，y，z方向的信号分量x(i)、y(i)和z(i)，i＝1,2,3,…；按每采集到N个振动信号为一组，对采集到的振动信号依次分组，得到M组振动信号，N＞1，M＞1；对每一组振动信号构造参数C，得到C1,C2,......CM，所述参数C呈正态分布，且与所述振动信号的稳定性相关；计算C1,C2,......CM的均值μ和均方差σ；对于M组之后的每一组振动信号按上述步骤计算参数C＇，按如下公式计算机器人运行状态的评分值E，E的值若低于预定值，则说明机器人运行状态存在异常，其中t为积分变量，![]()
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