[发明专利]一种三平一转四自由度的并联机构在审
| 申请号： | 201810329391.X | 申请日： | 2018-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN108656079A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 杨毅;陈伟;罗均;李小毛;彭艳 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三平一转四自由度的并联机构，其由静平台、动平台以及连接这两个平台的第一主动支链、第二主动支链、第三主动支链和第四主动支链构成，四条主动支链两两之间成90度空间对称分布。其中，每条主动支链都是一个平行四边形的连杆滑块机构。本发明并联机构具有结构简单紧凑，运动方式明确的特点，并且其四条主动支链具有相同的机械结构，运动学性能与动力学性能也具有对称性，各个主动支链移动能力相互限制，可实现空间速度快、转动范围大的三维平移运动以及一维旋转运动。此外，该并联机构的动平台采用单平台的结构形式，可减少运动部件的质量，有利于实现高速高加速的动态响应特性。 | ||
| 搜索关键词： | 主动支链 并联机构 四自由度 动平台 动态响应特性 连杆滑块机构 三维平移运动 动力学性能 平行四边形 机械结构 减少运动 空间对称 一维旋转 移动能力 运动方式 单平台 静平台 运动学 紧凑 转动 | ||
【主权项】：
1.一种三平一转四自由度的并联机构，其特征在于：由静平台（101）、动平台（102）以及连接这两个平台的第一主动支链（103）、第二主动支链（104）、第三主动支链（105）和第四主动支链（106）构成，所述四条主动支链两两之间成90 度空间对称分布。
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