[发明专利]一种基于ROS的服务机器人及其语音交互导航方法

摘要

本发明涉及一种基于ROS的服务机器人及其语音交互导航方法。所述服务机器人包括移动底盘、外壳、支撑架、两台PC，其中移动底盘包含有驱动导向支撑车轮组、电机模块、陀螺仪、电子罗盘、电源模块和紧急避障模块；外壳上安装触摸屏、屏幕切换器和数据采集模块；底层PC安装ROS；上层PC安装安卓。所述语音交互导航方法包括：服务机器人获取环境信息，建立二维地图，从地图中获取目标位姿并设定名称加入到任务目标集合中，然后将其添加到语音交互导航模块中。启动语音交互导航模块，设定初始位置，用户在安卓的语音交互端输入想要去的位置，并识别出关键字，然后通过串口发送给语音交互导航模块作为目标位置，利用路径规划模块和紧急避障模块完成导航任务。

主权项

1.一种基于ROS的服务机器人，其特征在于，所述服务机器人是一种人形机器人，包含移动底盘，外壳(5)和支撑架(3)和两台PC。其中移动底盘包含有驱动导向支撑车轮组(1)、电机模块(2)、陀螺仪(10)、电子罗盘(9)、电源模块(6)和紧急避障模块(8)。外壳上安装有触摸屏显示器(13)、屏幕切换模块(7)和数据采集模块(12)。两台PC分别是上层PC(11)和底层PC(4)。所述底层PC(4)通过USB串口分别与所述上层PC(11)、紧急避障模块(8)，数据采集模块(12)，电机模块(2)进行通信。所述电源模块(6)包含电池和电源转换模块，电池电压通过电源转换模块转换为其他电压，供其他设备使用。