[发明专利]内外同心机械手

摘要

本发明属于机械手设计技术领域，更具体地，涉及一种内外同心机械手。该内外同心机械手包括三个大夹爪构成的大夹手用于夹持第二零件，还包括三点式夹爪，该三点式夹爪位于三个大夹爪的中心位置，用于夹持第一零件。由于三点式夹爪和大夹手同心，故使得其夹持的第一零件和第二零件也实现了同心。

主权项

1.内外同心机械手，其特征在于：它包括连接柱(1)、底板(2)、轴承(3)、垫板(4)、转动板(5)、气缸安装柱(6)、气缸安装板(7)、三点式夹爪(8)、气缸驱动机构(9)、限位块(10)和大夹爪(11)，所述连接柱(1)与底板(2)上端固定连接，底板(2)下端与气缸安装柱(6)固定连接，气缸安装柱(6)从上到下依次套设有轴承(3)、垫板(4)和转动板(5)，所述轴承(3)的外圈与底板(2)固定连接，轴承(3)的内圈与垫板(4)固定连接，垫板(4)与转动板(5)固定连接，所述气缸安装板(7)与气缸安装柱(6)固定连接，三点式夹爪(8)固定安装在气缸安装板(7)上；所述限位块(10)固定在底板(2)上，气缸驱动机构(9)一端与底板(2)连接，另一端与转动板(5)连接，所述大夹爪(11)与底板(2)连接；所述大夹爪(11)包括滑轨(111)、滑块(112)、夹块(113)、夹板(114)、夹持块(115)、转动销(116)、弹簧(117)，所述滑轨(111)固定在底板(2)下端滑轨(111)与滑块(112)滑动连接，滑块(112)固定在夹块(113)上表面，夹板(114)固定在与夹块(113)的下表面，夹块(113)一端与转动板(5)连接，夹板(114)通过转动销(116)与夹持块(115)连接，所述第一弹簧(117)一端与夹板(114)连接，另一端与夹持块(115)连接。