[发明专利]一种自动定位抓取方法在审
| 申请号： | 201810336323.6 | 申请日： | 2018-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN108502433A | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 张大波;董楠楠;刘晓谦 | 申请（专利权）人： | 辽宁大学 |
| 主分类号： | B65G1/06 | 分类号： | B65G1/06 |
| 代理公司： | 沈阳杰克知识产权代理有限公司 21207 | 代理人： | 杨华 |
| 地址： | 110000 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动定位抓取方法，采用的技术方案是：面阵摄像头拍摄货位，并将照片数据传输给单片机进行数据处理，计算出机械手位置的误差，控制电路板控制电机Ⅰ使机械手沿升降立柱竖直方向移动同时控制电机Ⅱ使机械手进行水平方向移动，保证定位抓取准确。本发明可取代作业过程中人工干预，降低成本，加快作业速度，减少人工带来的作业延时，提高抓取效率。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 机械手 控制电机 自动定位 竖直方向移动 水平方向移动 货位 机械手位置 控制电路板 面阵摄像头 人工干预 升降立柱 照片数据 作业过程 数据处理 单片机 延时 传输 拍摄 保证 | ||
【主权项】：
1.一种自动定位抓取方法，其特征在于：包括如下步骤：面阵摄像头拍摄货位的位置照片，并将照片数据传输给单片机进行数据处理，计算出机械手位置的误差；控制电路板控制电机Ⅰ使机械手沿升降立柱竖直方向移动同时控制电机Ⅱ使机械手进行水平方向移动，保证定位抓取准确；3）对于竖直框的水平位置的检测，如果竖直框的位置在预先设定的像素处，认为位置正确；如果检测到竖直框的位置的横坐标小于预先设定的像素位置的横坐标，那么发出信号让机械手右移；如果检测到竖直框的位置的横坐标大于预先设定的像素位置的横坐标，那么发出信号让机械手左移；对于水平框的竖直位置的检测，如果水平框的位置在预先设定的像素处，认为位置正确；如果检测到水平框的位置的纵坐标小于预先设定的像素位置的纵坐标，那么发出信号让机械手上移；如果检测到竖直框的位置的纵坐标大于预先设定的像素位置的纵坐标，那么发出信号让机械手下移。
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