[发明专利]一种基于信标的导航定位方法及系统在审
| 申请号： | 201810338529.2 | 申请日： | 2018-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN108549376A | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 佘元博;符国和;向浩原 | 申请（专利权）人： | 爱啃萝卜机器人技术（深圳）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市兰锋知识产权代理事务所(普通合伙) 44419 | 代理人： | 曹明兰 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于信标的导航定位方法及系统。该方法包括：构建机器人的导航地图，并在所述导航地图中对若干信标的相应位置进行标定；捕捉周围场景的图像；识别所述图像中所捕捉到的信标的特征信息以及该信标与机器人的相对物理位置信息；根据该信标的特征信息确定该信标在导航地图中所标定的位置；根据该信标与机器人的相对物理位置信息以及该信标在导航地图中所标定的位置对机器人进行定位计算，确定机器人当前在导航地图中的准确位置；依据机器人当前在导航地图中的准确位置对机器人在导航地图上的位置进行校正。采用信标进行绝对定位，不存在累积误差，随时可以为机器人提供准确定位，且成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 导航地图 机器人 信标 标定 相对物理位置 导航定位 特征信息 准确位置 捕捉 图像 定位计算 绝对定位 累积误差 准确定位 构建 校正 场景 | ||
【主权项】：
1.一种基于信标的导航定位方法，其特征在于：包括以下步骤：(S1)构建机器人的导航地图，并在所述导航地图中对若干信标的相应位置进行标定；(S2)捕捉周围场景的图像；(S3)识别所述图像中所捕捉到的信标的特征信息以及该信标与机器人的相对物理位置信息；(S4)根据该信标的特征信息确定该信标在导航地图中所标定的位置；(S5)根据该信标与机器人的相对物理位置信息以及该信标在导航地图中所标定的位置确定机器人当前在导航地图中的准确位置；(S6)依据机器人当前在导航地图中的准确位置对机器人在导航地图上的位置进行校正。
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