[发明专利]矿用电动车的控制方法

摘要

本发明涉及一种矿用电动车的控制方法，包括以下步骤：使矿用电动车在理想工况下行驶，整车控制器根据驾驶员踩下的油门深度θ计算目标车速；整车控制器根据驾驶员踩下油门深度，计算电机需求的扭矩；电机控制器将电机在(t‑1)时刻的实际输出扭矩T(t‑1)反馈到整车控制器，当实际输出扭矩T(t‑1)达到需求扭矩Tp(t)时，在t时刻整车控制器对电机控制器的输入扭矩TIN(t)＝Tp(t)，当实际输出扭矩T(t‑1)未达到需求扭矩Tp(t)时，则在t时刻整车控制器对电机控制器的输入扭矩TIN(t)＝T(t‑1)+Tstep。本发明的矿用电动车的控制方法可以有效保护电池，延长电池使用寿命。

主权项

1.一种矿用电动车的控制方法，矿用电动车包括油门、电池管理系统、电机和整车控制器，所述电机具有电机控制器，所述油门、电池管理系统、电机控制器均与整车控制器电连接，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：[1]、使矿用电动车在理想工况下行驶，整车控制器根据驾驶员踩下的油门深度θ计算目标车速V_d，具体为：其中V_max为车辆设计最高速度，θ_max为油门最大深度；根据矿用电动车的传动比，将目标车速V_d换算成电机目标转速，则有其中n_d为电机目标转速，n_max为电机最高转速；[2]、整车控制器根据驾驶员踩下油门深度，计算电机需求的扭矩，为使电机达到目标转速nd，在t时刻需求扭矩Tp(t)为：其中△n_(t‑1)为(t‑1)时刻电机实际转速和目标转速之差，即△n_(t‑1)＝n_d‑n_(t‑1)，n_(t‑1)由电机控制器实时反馈，k_p为比例系数，计算公式为其中T_max为电机最大扭矩，k_i、k_d为积分、微分系数；[3]、电机控制器将电机在(t‑1)时刻的实际输出扭矩T(t‑1)反馈到整车控制器，当实际输出扭矩T(t‑1)达到需求扭矩Tp(t)时，在t时刻整车控制器对电机控制器的输入扭矩TIN(t)设置为TIN(t)＝Tp(t)，当实际输出扭矩T(t‑1)未达到需求扭矩Tp(t)时，则在t时刻整车控制器对电机控制器的输入扭矩TIN(t)设置为TIN(t)＝T(t‑1)+Tstep；其中Tstep为电机输出扭矩的递增值。