[发明专利]一种组合柔铰式并联Roberts机构在审
| 申请号： | 201810341018.6 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN108544472A | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 贺磊;马少博;杨先海;程祥 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 255086 山东省淄*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种组合柔铰式并联Roberts机构，该组合柔铰式并联Roberts机构由四个完全相同的组合柔铰式Robert机构对称并联布置，每个微调螺纹副驱动装置的前端紧贴于导向梁一端，后端通过一个压紧块和压紧螺钉与固定平台相连。在每个组合柔铰式Robert机构中，T型刚性连杆的底端通过直角柔性铰链与导向梁连接，T型刚性连杆的两侧通过两个长度和厚度完全相同的柔铰簧片与固定平台相连接，本发明采用具有分散柔度的柔铰簧片和具有集中柔度的直角柔性铰链作为直线导向机构的柔性铰链，机构中在远离导向梁处有8个柔度较大的柔铰簧片，靠近导向梁处有4个柔度较小的直角柔性铰链，因此该机构具有较大的离轴刚度比，这在通过低成本、低精度的驱动器驱动时保证了该机构较高的直线度和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 铰式 柔性铰链 导向梁 柔度 并联 簧片 刚性连杆 固定平台 驱动器 直线导向机构 副驱动装置 对称并联 压紧螺钉 低成本 压紧块 直线度 底端 离轴 螺纹 微调 紧贴 驱动 保证 | ||
【主权项】：
1.一种组合柔铰式并联Roberts机构包括：固定平台（1）、导向梁（2）、四个组合柔铰式Robert机构（6）、微调螺纹副驱动装置（3）、压紧块（4），其特征在于：该组合柔铰式并联Roberts机构由四个完全相同的组合柔铰式Robert机构（6）对称并联布置，每个微调螺纹副驱动装置（3）的前端紧贴于导向梁（2）一端，后端通过一个压紧块（4）和压紧螺钉（5）与固定平台（1）相连，在每个组合柔铰式Robert机构（6）中，T型刚性连杆（7）的底端通过直角柔性铰链（9）与导向梁（2）连接，T型刚性连杆（7）的两侧通过两个长度和厚度完全相同的柔铰簧片（8、10）与固定平台（1）相连接。
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