[发明专利]盒装字母饼干的装料生产线以及字母饼干的装盒方法

摘要

本发明涉及一种盒装字母饼干的装料生产线以及字母饼干的装盒方法。本发明专利通过视觉传感器和抓料机器人配合抓取饼干输送线上的27个字母饼干，视觉传感器准确地识别饼干输送线上的字母饼干同时获取字母饼干的ID信息和位置信息，并将上述信息发送给抓料机器人，抓料机器人抓取字母饼干并将其放入一托盒的饼干空位内，直至托盒的内饼干空位放满27个字母饼干，然后将上述托盒输送走，本发明完成了27个字母饼干的分料、拣料、装料等操作，从而提高了饼干生产线的生产效率和自动化程度，减少劳动用工量，同时保证每一个输送出的托盒都放齐了27个字母饼干。

主权项

1.一种盒装字母饼干的装料生产线，包括控制装置、托盒输送线、饼干输送线、至少两个抓料机器人以及包装机；控制装置，用于控制整条装料生产线运转和停止；饼干输送线，用于输送字母饼干；托盒输送线，位于饼干输送线旁，用于输送托盒；视觉传感器，与抓料机器人通信连接，通过字母饼干上的英文字母图案识别字母饼干并获取字母饼干的ID信息和位置信息，并将上述信息发送给抓料机器人；抓料机器人，抓料机器人与抓料机器人之间通信连接，安装在饼干输送线上，用于抓取字母饼干，从而将对应A‑Z的26个英文字母以及一个符号＠的27块字母饼干放入至一托盒内，从而放满托盒内的所有饼干空位；包装机，用于包装放满27块字母饼干的托盒。