[发明专利]一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法

摘要

本发明提供了一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法，其中，包括一加工机台，加工机台包括一机器人和多个依序排列的砂带机，机器人包括一水龙头夹爪；该方法包括一预先生成一预先生成一第一打磨程序的过程，还包括一打磨过程，具体包括：根据待加工水龙头的轮廓数据对第一打磨程序进行补偿，得到第二打磨程序；将所要用到砂带机的坐标系代入第二打磨程序，并进行打磨；随后进行下一个砂带机的打磨，直至打磨完成；有益效果：解决了目前水龙头机器人打磨应用中，手动示教程序精度差、效率低，打磨程序无法自动补偿机加导致的壁厚偏差与铸造偏差，不同砂带机之间打磨程序无法转移等问题，实现了水龙头高效可靠的自动化打磨抛光。

主权项

1.一种水龙头打磨程序的自动校正与生成方法，其特征在于，包括一加工机台，所述加工机台包括一机器人和多个依序排列的砂带机，所述机器人包括一水龙头夹爪；所述自动校正与生成方法包括一预先生成一第一打磨程序的过程，具体包括：步骤S1，在一设计软件中导入所述加工机台的工作环境，并依据所述工作环境形成一仿真布局；步骤S2，于所述设计软件中导入一标准尺寸的水龙头的模型，并依照所述标准尺寸进行参数设置；步骤S4，依据所述仿真布局，在所述标准水龙头的模型的待加工面绘制一加工轨迹，并以所述加工轨迹生成一第一打磨程序；所述自动校正与生成方法还包括一对待加工水龙头进行打磨的过程，具体包括：步骤A1，所述机器人通过所述水龙头夹爪抓取所述待加工水龙头，利用一激光传感器获取所述待加工水龙头的轮廓数据，并根据所述轮廓数据对所述第一打磨程序进行补偿以形成相应的第二打磨程序；步骤A2，将第一台所述砂带机的坐标系代入至所述第二打磨程序中作为所述砂带机的标准坐标系；步骤A3，所述机器人采用所述第二打磨程序，通过当前的所述砂带机对所述待加工水龙头进行打磨，所述机器人在打磨完毕后将所述待加工水龙头转移至下一个所述砂带机，随后转向步骤A4；步骤A4，所述机器人通过一视觉相机对下一台所述砂带机进行标定，以建立下一台所述砂带机的坐标系；步骤A5，将下一台所述砂带机的坐标系代入至所述第二打磨程序中作为所述砂带机的标准坐标系，随后返回所述步骤A3，直至所述待加工水龙头经过所有所述砂带机的打磨为止。