[发明专利]一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法

摘要

本发明公开了一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，包括以下步骤：全局环境分割；将分割好的子区域进行编码；设置进化代数计数器t＝1，迭代次数T，机器人的数量k，种群数目N；初始化路线P(t)，断点B(t)的选择；计算每个个体中机器人i的子周游路径Hi(i＝1，2，...k)子路径所连接的子地图面积Ai(i＝1，2，..k)之和，计算k个值中的最大值；根据目标函数记录当代种群中最好的解；遗传算子操作，得到下一代路经P(t+1)，断点B(t+1)；终止条件判断；是否达到最大迭代次数；对输出的最优解使用2‑opt算法对各个子周游路径本身进行优化。使得整个机器人系统能够以更高的效率完成任务。

主权项

1.一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、将全局环境进行分割；S20、将分割好的子区域进行编码；S30、设置进化代数计数器t＝1，迭代次数T，机器人的数量k，种群数目N；S40、种群初始化：初始化路线P(t)，断点B(t)的选择；S50、计算种群中所有个体的适应度：计算每个个体中机器人i的子周游路径Hi(i＝1，2，...k)子路径所连接的子地图面积Ai(i＝1，2，..k)之和，记为C(Hi)+C(Ai)，计算k个值中的最大值；S60、根据目标函数，记录当代种群中最好的解，即最优的最短路径和最优的断点设置；S70、遗传算子操作，得到下一代路经P(t+1)，断点B(t+1)；S80、进行终止条件判断：若t≤T则t＝t+1，转到步骤S50继续进行；如果t≥T则把进化过程中适应度最高的个体作为近似最优解输出；S90、对输出的最优解，使用2‑opt算法对各个子周游路径本身进行优化，算法结束。