[发明专利]建筑施工塔式起重机及吊钩定位系统

摘要

本发明提供了一种吊钩定位系统，包括：GNSS流动站、激光信号发射器、偏摆测量装置以及数据处理装置，GNSS流动站包括导航定位装置和坐标计算装置，用于计算GNSS流动站的天线相位中心三维空间坐标；激光信号发射器用于感应第二吊绳段的摆动，并在第二吊绳段的摆动时垂直向上发送激光信号；偏摆测量装置用于接收激光信号，并根据激光信号测量并计算激光信号发射器的偏摆参数；数据处理装置用于根据GNSS流动站的天线相位中心三维空间坐标计算得到的动滑轮中心的三维空间坐标，以及激光信号发射器的偏摆参数，计算得到吊钩的三维空间坐标。准确定位吊钩的位置。本发明还提供一种建筑施工塔式起重机。

主权项

1.一种吊钩定位系统，应用于建筑施工塔式起重机，所述建筑施工塔式起重机包括：塔臂、安装于所述塔臂上的移动小车、与所述移动小车连接的第一吊绳段、第二吊绳段、位于所述第一吊绳段和所述第二吊绳段之间的动滑轮、设置在所述第二吊绳段末端的吊钩，其特征在于，所述动滑轮的外部罩设有支撑架，所述支撑架连接于所述动滑轮的中心固定轴上，所述吊钩定位系统包括：GNSS流动站，设置于所述支撑架的顶部，所述GNSS流动站包括导航定位装置和坐标计算装置，所述导航定位装置用于采集所述GNSS流动站自身的导航卫星观测值；所述坐标计算装置用于根据所述导航卫星观测值计算所述GNSS流动站的天线相位中心三维空间坐标；激光信号发射器，所述激光信号发射器设置于所述第二吊绳段上，用于感应所述第二吊绳段的摆动，并在所述第二吊绳段的摆动时垂直向上发送激光信号；偏摆测量装置，所述偏摆测量装置与所述支撑架的底部连接，所述偏摆测量装置用于接收所述激光信号，并根据所述激光信号测量并计算所述激光信号发射器的偏摆参数；数据处理装置，用于根据所述GNSS流动站的天线相位中心三维空间坐标计算得到所述动滑轮中心的三维空间坐标，并根据所述动滑轮中心的三维空间坐标以及所述激光信号发射器的偏摆参数，计算得到所述吊钩的三维空间坐标；其中，所述GNSS流动站还包括：综合误差信号接收装置，用于接收来自设置于地面的GNSS基准站通过数据通信链发送的经导航卫星间差分处理后的综合误差改正信号；第一GNSS定位坐标修正单元，用于根据所述导航卫星观测值以及所述GNSS基准站发送的所述综合误差改正信号计算得到所述GNSS流动站的厘米级天线相位中心三维空间坐标。