[发明专利]基于激光点云的地图构建方法和装置在审
| 申请号： | 201810374002.5 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN110400363A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 李艳丽;杨恒;邸永昌;赫桂望;蔡金华 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/60 | 分类号： | G06T11/60;G06T11/40;G06T5/00;G06T3/00 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 张一军;张效荣 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于激光点云的地图构建方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：采集待构建区域的图像信息和激光点云，确定所述激光点云中每个点云点与图像信息中每个图像的像素点之间的匹配关系；将所述激光点云拼接至所述待构建区域的环境地图中，从拼接后的环境地图中提取目标区域；根据所述目标区域的点云和所述匹配关系，构建所述目标区域的地图。该实施方式基于激光点云提取目标区域、并根据激光点云中每个点云点与每个图像的像素点之间的匹配关系构建目标区域的地图，实现由图像反向投影完成的目标区域地图的构建，构建过程简单，清晰度高，噪声区域少。 | ||
| 搜索关键词： | 激光点 目标区域 构建 匹配关系 点云 方法和装置 地图构建 环境地图 图像信息 像素点 图像 拼接 计算机技术领域 反向投影 噪声区域 采集 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光点云的地图构建方法，其特征在于，包括：采集待构建区域的图像信息和激光点云，确定所述激光点云中每个点云点与图像信息中每个图像的像素点之间的匹配关系；将所述激光点云拼接至所述待构建区域的环境地图中，从拼接后的环境地图中提取目标区域；根据所述目标区域的点云和所述匹配关系，构建所述目标区域的地图。
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