[发明专利]一种基于单目图像的车道线检测的方法及装置在审
| 申请号： | 201810374582.8 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN110399762A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 任泽;田文善;苏磊;俞鸿魁 | 申请（专利权）人： | 北京四维图新科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京市天玺沐泽专利代理事务所(普通合伙) 11532 | 代理人： | 谢鑫 |
| 地址： | 100028 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于单目图像的车道线检测的方法及装置，该方法包括：获取携带有车道线的单目图像，对所述单目图像进行透视变换，确定所述单目图像对应的鸟瞰图像，根据所述单目图像对应的鸟瞰图像，确定所述鸟瞰图对应的二值化图像，在所述二值化图像内，确定每条车道线所包含的目标像素点的图像坐标，针对每条车道线，根据该车道线所包含的所述目标像素点的图像坐标，确定车道线。通过上述方法，相比于现有的车道线检测方法，能够检测弯道车道线，并且能够避免在车辆变道时车道线检测结果出现延迟。 | ||
| 搜索关键词： | 单目图像 车道线 车道线检测 二值化图像 目标像素 鸟瞰图像 图像坐标 车辆变道 透视变换 鸟瞰图 弯道 延迟 携带 检测 申请 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目图像的车道线检测方法，其特征在于，包括：获取携带有车道线的单目图像；对所述单目图像进行透视变换，确定所述单目图像对应的鸟瞰图像；根据所述单目图像对应的鸟瞰图像，确定所述鸟瞰图对应的二值化图像；在所述二值化图像内，确定每条车道线所包含的目标像素点的图像坐标；针对每条车道线，根据该车道线所包含的所述目标像素点的图像坐标，确定车道线。
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