[发明专利]一种消防移动抓取救援机器人

摘要

本发明提供一种消防移动抓取救援机器人，包括行走单元、旋转支架、旋转电机、转接法兰盘、摆臂升降单元、抓取单元，所述的旋转支架安装在行走单元上，旋转电机固定在旋转支架的下面，转接法兰盘套入旋转电机的伸出轴上，摆臂升降单元与转接法兰盘连接，抓取单元固定在摆臂升降单元的前端；本发明通过行走单元使机器人移动到抓取位置，旋转电机使整个抓取部分在平面内旋转，摆臂升降单元使机械抓手可以上下前后的移动，抓取单元完成抓取任务，此结构具有多个自由度，可以更加方便快捷的完成抓取任务。

主权项

1.一种消防移动抓取救援机器人，包括行走单元（1）、旋转支架（2）、旋转电机（3）、转接法兰盘（4）、摆臂升降单元（5）、抓取单元（6），其特征在于：所述的旋转支架（2）安装在行走单元（1）上，旋转电机（3）固定在旋转支架（2）的下面，转接法兰盘（4）套入旋转电机3的伸出轴上，摆臂升降单元（5）与转接法兰盘（4）连接，抓取单元6固定在摆臂升降单元（5）的前端；所述的行走单元（1）包括底盘（101）、车轮（102）、双伸出轴驱动电机（103）、驱动电机安装座（104）、联轴器（105）、短轴（106）、带座轴承A （107）、带座轴承B （108）、传动轴（109）、小圆柱齿轮（110）、转接齿轮（111）、传动齿轮（112）、长轴（113），所述的驱动电机安装座（104）固定在底盘（101）中间，双伸出轴驱动电机（103）安装在驱动电机安装座（104）上，其两个伸出轴分别插入联轴器（105）的一端，两个带座轴承A （107）分别固定在底盘（101）的前后两端，短轴（106）一端穿过带座轴承A （107）插入联轴器（105）的另一端，短轴（106）的另一端插入小圆柱齿轮（110），带座轴承B （108）分别固定在底盘（101）的两侧，传动轴（109）的两端各插入一个带座轴承B （108），转接齿轮（111）套入传动轴（109）并与小圆柱齿轮（110）啮合，长轴（113）分别插入底盘（101）两侧的轴承中，其两端各安装一个车轮（102），传动齿轮（112）套入长轴（113）中并与转接齿轮（111）啮合；所述的摆臂升降单元（5）包括底座（501）、端盖（502）、连接圆板A （503）、连接圆板B （504）、第一减速机（505）、下侧板（506），下侧板连接板（507）、连接圆板C （508）、连接圆板D （509）、上侧板（510）、上侧板连接板（511），所述的连接圆板B （504）固定在下方的第一减速机（505）两侧，每个连接圆板B （504）的外侧安装下侧板（506），连接圆板A （503）套入第一减速机（505）的伸出轴并与底座（501）固定，在底座（501）两个外侧各安装一个端盖（502），下侧板连接板（507）两端各连接一个下侧板（506），同样的，所述的连接圆板D （509）固定在上方的第一减速机（505）两侧，每个连接圆板D （509）的外侧安装上侧板（510），连接圆板C （508）套入第一减速机（505）的伸出轴并与下侧板（506）的上端固定，在下侧板（506）的上端两侧各安装一个端盖（502），上侧板连接板（511）两端各连接一个上侧板（510）；所述的抓取单元包括第二减速机安装座（601）、第二减速机（602）、转动板A （603）、第三减速机安装座（604）、第三减速机（605）、转动板B （606）、齿轮A （607）、齿轮B （608）、第四减速机（609）、旋转轴（610）、铜套（611）、抓取安装架（612）、第五减速机（613）、转动轴A （614）、皮带（615）、转动轴B （616）、转动连板（617）、抓手（618）、齿轮C （619）、齿轮D （620），所述的第二减速机（602）安装在第二减速机安装座（601）上，转动板A （603）固定在第二减速机（602）的伸出轴上，第三减速机安装座（604）与转动板A （603）固定，第三减速机（605）安装在第三减速机安装座（604）上，转动板B （606）固定在第三减速机（605）的伸出轴上，旋转轴（610）一端与转动板B （606）连接，另一端插入铜套（611）中，铜套（611）嵌入抓取安装架（612）中，齿轮A （607）套入旋转轴（610）中，第四减速机（609）安装在抓取安装架（612）的后方，齿轮B （608）套入第四减速机（609）的伸出轴并与齿轮A （607）啮合，第五减速机（613）安装在抓取安装架（612）中间，其伸出轴插入齿轮C （619），转动轴A （614）穿入抓取安装架（612），其两端各与一个转动连板（617）的一端连接，齿轮D （620）套入转动轴A （614）并与齿轮C （619）啮合，转动轴B （616）穿入抓手（618），其两端各与一个转动连板（617）的另一端连接，皮带（615）将转动轴A （614）与转动轴B （616）相连。