[发明专利]一种可穿戴式上肢康复训练装置

摘要

本发明涉及一种可穿戴式上肢康复训练装置，属于康复机器人技术领域。所述装置背部组件、肩关节上下摆组件、肩关节内外摆组件、肘关节屈伸组件、腕关节屈伸组件。所述背部组件中的背部支架右端与肩关节上下摆组件的转轴转动连接；肩关节上下摆组件与肩关节内外摆组件固定连接；肩关节内外摆组件与肘关节屈伸组件可调节转动连接；肘关节屈伸组件与腕关节屈伸组件可调转动连接，各关节均由气动人工肌肉驱动。本发明整体结构紧凑、轻便可穿戴、臂长可调、运动平稳柔顺等特点，能够提高康复训练的效果。

主权项

1.一种可穿戴式上肢康复训练装置，包括背部组件（I）和左右臂组件，其中左右臂组件结构相同，对称安装在背部组件（I）的两侧，包括肩关节上下摆组件（II）、肩关节内外摆动组件（III）、肘关节屈伸组件（IV）、腕关节屈伸组件（V），其特征在于：所述背部组件（I）中的背部支架（2）两端与肩关节上下摆组件（II）的转轴转动连接；肩关节气动人工肌肉（10）一端与绳索（8）勾孔连接，另一端与背部支架（2）勾孔连接；肩关节上下摆组件（II）中的臂环（6）与肩关节内外摆组件（III）中的大臂支架（11）前端可调固定连接；大臂支架（11）末端与肘关节屈伸组件（IV）的小臂支架（19）前端可调转动连接；肘关节第一驱动肌肉（13）一端与第一连接件（5）一端固定连接，第一连接件（5）另一端与大臂支架（11）前部转动连接，肘关节第一驱动肌肉（13）另一端与肘关节第一肌肉调节件（18）一端固定连接，肘关节第一肌肉调节件（18）另一端与小臂支架（19）前端带孔凸台可调转动连接；肘关节第二驱动肌肉（14）一端与第二连接件（4）一端固定连接，第二连接件（4）另一端与大臂支架（11）前部转动连接，肘关节第二驱动肌肉（14）另一端与肘关节第二肌肉调节件（16）一端固定连接，肘关节第二肌肉调节件（16）另一端与小臂支架（19）前端带孔凸台可调转动连接；小臂支架（19）末端一侧与腕关节第一调节件（23）一端固定连接，腕关节第一调节件（23）另一端与腕部支架（27）前端一侧可调转动连接；小臂支架（19）末端另一侧与腕关节第二调节件（29）一端固定连接，腕关节第二调节件（29）另一端与腕部支架（27）前端另一侧可调转动连接；腕关节第一驱动肌肉（22）一端与第三连接件（20）一端固定连接，第三连接件（20）另一端与小臂支架（19）中部一侧带孔凸台转动连接，腕关节第一驱动肌肉（22）另一端与腕关节第一肌肉调节件（25）一端固定连接，腕关节第一肌肉调节件（25）另一端与腕部支架（27）前部一侧带孔凸台可调转动连接；腕关节第二驱动肌肉（31）一端与第四连接件（32）一端固定连接，第四连接件（32）另一端与小臂支架（19）中部另一侧带孔凸台转动连接，腕关节第二驱动肌肉（31）另一端与腕关节第二肌肉调节件（30）一端固定连接，腕关节第二肌肉调节件（30）另一端与腕部支架（27）前部另一侧带孔凸台可调转动连接。