[发明专利]一种节能单驱动三自由度机械臂在审
| 申请号： | 201810375826.4 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN108356805A | 公开（公告）日： | 2018-08-03 |
| 发明（设计）人： | 苏志磊;刘洋;张志远 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232001 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种节能单驱动三自由度机械臂，包括驱动底座、大机械臂和小机械臂，驱动电机的输出轴上固定安装第一转轴锥齿轮，第一转轴锥齿轮的两侧各自啮合连接着第二转轴锥齿轮和第三转轴锥齿轮；第一转轴锥齿轮的中心轴上端安装有第一转轴离合片，第一转轴离合片另一端与第一转轴固定连接；第二转轴锥齿轮的中心轴通过转轴皮带传动机构连接第二转轴；第三转轴锥齿轮的中心轴通过第三转轴皮带与第三转轴连接；本发明通过一个驱动电机来驱动三个自由度的转动，使得减轻了设备的重量，节省了设备的占用空间，减小了结构的复杂度；通过气缸做到三个转轴的各自离合，使得可以做到三个轴可以分别运动。 | ||
| 搜索关键词： | 转轴 锥齿轮 中心轴 三自由度机械臂 驱动电机 转轴皮带 单驱动 离合片 节能 啮合连接 驱动底座 占用空间 转轴连接 上端 大机械 复杂度 机械臂 输出轴 减小 离合 气缸 转动 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种节能单驱动三自由度机械臂，包括驱动底座(1)、大机械臂(10)和小机械臂(20)，其特征在于：所述驱动底座(1)内部安装有驱动电机(2)、第一转轴锥齿轮(16)、第二转轴锥齿轮(7)和第三转轴锥齿轮(13)，所述驱动电机(2)的输出轴上固定安装第一转轴锥齿轮(16)，所述第一转轴锥齿轮(16)的两侧各自啮合连接着第二转轴锥齿轮(7)和第三转轴锥齿轮(13)，所述第二转轴锥齿轮(7)的中间轴和第一转轴(8)通过锥齿轮固定架(3)连接；所述第一转轴锥齿轮(16)的中心轴上端安装有第一转轴离合片(15)，所述第一转轴离合片(15)另一端与第一转轴(8)固定连接，所述第一转轴(8)与大机械臂(10)底部滑动连接；所述第二转轴锥齿轮(7)的中心轴通过转轴皮带传动机构(6)连接第二转轴(9)，所述第二转轴(9)安装在大机械臂(10)上；所述第三转轴锥齿轮(13)的中心轴上安装有第三转轴皮带轮(12)，所述第三转轴皮带轮(12)通过第三转轴皮带(11)与第三转轴(19)连接，所述第三转轴皮带(11)中间部位通过外换向皮带轮(17)和内换向皮带轮(18)进行转向，所述外换向皮带轮(17)和内换向皮带轮(18)固定安装在大机械臂(10)上。
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