[发明专利]一种高速履带式无人车平台及其控制方法

摘要

本发明公开了一种高速履带式无人车平台，包括：履带式车体，其内安装车载主控计算机；行驶遥控端，其与车载主控计算机通信连接；主控计算机，其与车载主控计算机通信连接；光电载荷，其安装在履带式车体上与车载主控计算机连接；支撑架，其与履带式车体固定，为两层结构；能源系统，其包括安装在支撑架上层的油箱和备用电池，及安装履带式车体上的车载电源；开关系统，其包括安装在支撑架上的电源开关，及安装在履带式车体内部的电机、点火装置和两个继电器；动力系统，其包括安装在支撑架上层的油门舵机和刹车舵机，及安装在支撑架下层的转向舵机。本发明还提供了一种高速履带式无人车平台的控制方法。本发明的有益效果：实现履带车的无人驾驶。

主权项

1.一种高速履带式无人车平台，其特征在于，包括：履带式车体，其内部安装有车载主控计算机；行驶遥控端，其与所述车载主控计算机通信连接，用于手动控制所述履带式车体；主控计算机，其与所述车载主控计算机通过CAN总线通信连接，用于自动控制所述履带式车体；光电载荷，其安装在所述履带式车体上且位于所述履带式车体前方，所述光电载荷与所述车载主控计算机连接，用于采集所述履带式车体行进过程中的图像信息；支撑架，其通过履带式车体上的把手转轴安装孔（1）、铰链安装孔（2）、前枢轴管（3）及后枢轴管（4）与所述履带式车体固定，所述支撑架为两层结构；能源系统，其包括安装在所述支撑架上层的油箱（5）和备用电池（6），以及安装在所述履带式车体上的车载电源，所述油箱（5）和油门连接，所述车载电源、所述备用电池（6）与所述车载主控计算机连接；开关系统，其包括安装在所述支撑架上的电源开关，以及安装在所述履带式车体内部的电机、点火装置和两个继电器，所述电源开关与所述车载电源连接，所述两个继电器均与所述车载主控计算机连接，所述电机和所述两个继电器连接并控制所述点火装置；动力系统，其包括安装在所述支撑架上层的油门舵机（7）和刹车舵机（8），以及安装在所述支撑架下层的转向舵机（9），所述油门舵机（7）与所述履带式车体的油门连接，所述刹车舵机（8）与所述履带式车体的刹车连接，所述转向舵机（9）通过齿轮（10）与所述履带式车体的转向轴连接。