[发明专利]全向交错摆动杆阵自适应机器人手装置

摘要

全向交错摆动杆阵自适应机器人手装置，属于机器人技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、多个传动件、多个滑框、多个第一簧件、多个伸缩杆单元、滑槽件。其中伸缩杆单元包括滑杆、导杆和第二簧件。该装置能够实现自适应抓取物体的功能。抓取时，部分伸缩杆单元受到物体反作用力轴向被动收缩，第二簧件变形，密集排布的多个伸缩杆单元在不同位置的竖直方向上适应该点物体形状，驱动器通过传动机构、传动件、滑框和第一簧件，拉动伸缩杆单元分别朝不同方向摆动，与物体多点接触，达到抓取物体目的。该装置能一次抓取多个物体，对物体放置位置和姿态不敏感，适合在传送带或工作台上一次抓取多个物体；单个驱动器控制容易，适用范围广、抓取稳定。

主权项

1.一种全向交错摆动杆阵自适应机器人手装置，其特征在于：包括基座、驱动机构和m个杆槽组件；所述驱动机构包括驱动器、传动机构、n个传动件、n个滑框和k个第一簧件；所述驱动器与基座固接，驱动器的输出端与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与所有的传动件相连，所述传动件与对应的滑框相连，所述滑框分别滑动镶嵌在基座中；所述杆槽组件包括n个伸缩杆单元和n个滑槽件；每个杆槽组件中的伸缩杆单元分别与对应的滑框通过对应的第一簧件相连；所述滑槽件固接在基座上，所述滑槽件上有滑槽；所述伸缩杆单元包括滑杆、导杆和第二簧件；所述导杆与基座铰接；所述第二簧件的两端分别连接导杆和滑杆；所述滑杆滑动套接在导杆上；每个伸缩杆单元中的导杆或滑杆穿过对应的滑槽件上的滑槽；所述伸缩杆单元在滑槽中的滑动方向与对应的滑框的滑动方向一致；所述滑槽件周向布置，滑槽轴线构成多边形；m为大于1的自然数，n为大于2的自然数，k＝m×n。