[发明专利]一种机械臂挂取安全锁扣结构在审
| 申请号： | 201810379719.9 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108312133A | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 庄红军;杨永谦;周海;李军;曹宣艳;李克明;侯永洪;陈勇宇;莫刚;钟以平;聂刚;聂晶;何阳健;刘峰海;陈杰 | 申请（专利权）人： | 贵州电网有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 王海权 |
| 地址： | 550000 贵*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂挂取安全锁扣结构，属于机器人技术领域。一种机械臂挂取安全锁扣结构，包括：依次连接的大臂驱动电机、机械臂大臂、小臂驱动电机、机械臂小臂、末端执行器组件以及安全锁扣；末端执行器组件通过电磁铁与安全锁扣连接，完成系挂操作；末端执行器组件通过撞击将安全锁扣与末端执行器连接在一起，完成摘取操作。本发明提供一种机械臂与安全锁扣配合的结构，通过攀爬机器人代替人工攀爬至电力铁塔指定位置进行系挂或摘取安全锁扣工作，避免电力工人自行攀爬电力铁塔而出现的危险，提高了电力作业的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 安全锁扣 末端执行器组件 安全锁扣结构 电力铁塔 攀爬 小臂 电磁铁 摘取 机器人技术领域 大臂驱动电机 末端执行器 攀爬机器人 电力作业 驱动电机 依次连接 大臂 配合 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂挂取安全锁扣结构，其特征在于，包括：依次连接的大臂驱动电机(10)、机械臂大臂(20)、小臂驱动电机(30)、机械臂小臂(40)、末端执行器组件(50)以及安全锁扣(60)；所述末端执行器组件(50)包括连接板(51)、固定板(52)以及转动板(53)；所述连接板(51)包括固定端(57)和自由端(58)，所述固定端(57)与所述机械臂小臂(40)连接，所述自由端(58)自由放置；所述固定板(52)的板面与所述连接板(51)的板面相对并且所述固定板(52)与所述连接板(51)固定连接；所述转动板(53)通过旋转轴与所述固定板(52)的边缘旋转连接，所述转动板(53)的转动方向为朝向所述固定板(52)的中部所在的方向，所述转动板(53)通过回弹件与所述旋转轴连接；所述连接板(51)、所述固定板(52)和所述转动板(53)形成开口腔体(54)；所述安全锁扣(60)包括安全锁扣本体(61)以及设置在所述安全锁扣本体(61)上的环形撞杆(62)，所述安全锁扣本体(61)通过电磁铁(70)与所述连接板(51)连接。
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