[发明专利]机械手控制方法及装置在审
| 申请号： | 201810381241.3 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108556664A | 公开（公告）日： | 2018-09-21 |
| 发明（设计）人： | 刘亚军;何志坚 | 申请（专利权）人： | 广州市君望机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | B60L11/18 | 分类号： | B60L11/18;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王文红 |
| 地址： | 510000 广东省广州市高新技术产业开发区科丰路3*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种机械手控制方法及装置，涉及充电桩技术领域。该方法包括：在移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取待充电设备的充电接口的图像信息，该充电接口预设有第一标记点和第二标记点，依据该图像信息得到第一标记点的空间坐标和第二标记点的空间坐标，依据第一标记点的空间坐标和第二标记点的空间坐标获取机械手的控制参数，依据控制参数控制机械手将充电接头移动至充电接口的位置，并控制机械手将充电接头插入充电接口，以便对该待充电设备充电。该移动充电桩能自动移动到待充电设备对应的充电位置，通过控制机械手将充电接头插入充电接口对待充电设备进行充电，无需人工插拔，提升了充电效率以及移动充电桩的利用率。 | ||
| 搜索关键词： | 标记点 充电接口 待充电设备 机械手 空间坐标 充电接头 移动充电 机械手控制 充电位置 控制参数 图像信息 充电 充电设备 充电效率 自动移动 充电桩 移动 插拔 | ||
【主权项】：
1.一种机械手控制方法，应用于移动充电桩，其特征在于，所述移动充电桩包括机械手及充电接头，所述充电接头设置在所述机械手上，所述机械手控制方法包括：在所述移动充电桩移动至待充电设备对应的充电位置时，获取所述待充电设备的充电接口的图像信息，所述充电接口预设有第一标记点和第二标记点；依据所述图像信息得到所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标；依据所述第一标记点的空间坐标和所述第二标记点的空间坐标获取所述机械手的控制参数；依据所述控制参数控制所述机械手将所述充电接头移动至所述充电接口的位置，并控制所述机械手将所述充电接头插入所述充电接口，以使所述移动充电桩对所述待充电设备充电。
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