[发明专利]一种带负载补偿高位置精度的电静液执行器及控制方法

摘要

本发明提供一种带负载补偿高位置精度的电静液执行器，包括一个液压控制模块、一个位置控制电静液执行模块、一个负载补偿电静液作动模块及一个电气控制模块，所述液压控制模块包括一个复合式液压缸、一个位移传感器及四个第一电磁换向阀，所述位置控制电静液执行模块和负载补偿电静液作动模块均包括两个压力传感器、两个第二电磁换向阀、一个定排量液压泵及一个电机，所述电气控制模块包括两个电机驱动器、一个电源、一个蓄能器及一个控制器。本发明还提供一种带负载补偿高位置精度的电静液执行器的控制方法，解耦泵速度对负载条件的依赖性，解决现有电静液作动器系统的控制精度、动态性能和负载能力之间的矛盾。

主权项

1.一种带负载补偿高位置精度的电静液执行器，其特征在于：包括一个液压控制模块、一个位置控制电静液执行模块、一个负载补偿电静液作动模块及一个电气控制模块；所述液压控制模块包括一个复合式液压缸、一个位移传感器及四个第一电磁换向阀，所述位移传感器安装于复合式液压缸的活塞端部，四个所述第一电磁换向阀的进油口一一对应连接至复合式液压缸的各腔进油口；所述位置控制电静液执行模块和负载补偿电静液作动模块均包括两个压力传感器、两个第二电磁换向阀、一个定排量液压泵及一个电机，各个所述第二电磁换向阀的出油口通过油路通道对应连接至复合式液压缸的各腔进油口，对应的两个所述第二电磁换向阀的进油口通过液压管道分别连接至一定排量液压泵的两端，所述定排量液压泵的控制端连接至电机，各个所述压力传感器安装于对应的油路通道上；所述位置控制电静液执行模块还包括两个液控单向阀，串联的两个所述液控单向阀的两端分别连接至位置控制电静液执行模块中对应的两个液压管道上；所述负载补偿电静液作动模块还包括两个止回阀，串联的两个所述止回阀的两端分别连接至负载补偿电静液作动模块中对应的两个液压管道上；所述电气控制模块包括两个电机驱动器、一个电源、一个蓄能器及一个控制器，每个所述电机驱动器分别与电源及对应的电机的控制端连接，所述蓄能器分别与四个第一电磁换向阀的出油口、两个液控单向阀的第一输出端、两个定排量液压泵的泄油口及两个止回阀的第二输出端连接，所述控制器分别与位移传感器、各个压力传感器、各个第一电磁换向阀的电磁线圈、各个第二电磁换向阀的电磁线圈及各个电机驱动器连接。