[发明专利]一种颜色先验知识导向的草莓机器手目标定位方法

摘要

本发明公开一种颜色先验知识导向的草莓机器手目标定位方法。传统的基于机器视觉的草莓机器手通过图像分割算法对草莓目标进行定位和识别，但由于草莓种植大棚中有大量易混淆的其它目标，因此容易造成误摘，本发明先将机器手采集的图片转换至HSV空间，并基于草莓的颜色先验知识对草莓候选目标进行阈值分割，而后将草莓候选区域输入训练好的深度卷积网络进行识别，并对每个草莓候选目标进行打分，将分数最高的目标区域做为最终的定位结果。由于在训练深度卷积网络时采用了符合采摘标准的草莓图片作为正样本，因此本发明可以自动定位最符合主观采摘标准的草莓。经过实验证实，本发明所公开的草莓目标定位方法可以达到99％以上的准确率。

主权项

1.一种颜色先验知识导向的草莓机器手目标定位方法，其特征在于：该方法具体包括以下步骤：步骤一：首先将草莓机器手获取的图片转换至HSV颜色空间，对H通道图基于草莓颜色先验知识进行阈值分割并得到初始预分割二值图像，对该二值图像采用形态滤波，将粘连区域分离开，并取每个独立区域的外接矩形作为候选目标区域；步骤二：通过深度卷积网络对候选目标进行分类；步骤三：每个候选区域经过深度卷积网络后会输出一个客观的概率分数，因此草莓机器手所采集图像中的所有候选区域都会有相应的概率值，对所有候选区域的概率值进行排序，设定阈值，取概率大于阈值的的候选区域做为最终的草莓定位结果。