[发明专利]一种基于亚像素的相机标定板角点计算方法

摘要

本发明公开了一种基于亚像素的相机标定板角点计算方法,本发明属于数字图像处理领域，涉及在一键式测量仪标定中的角点检测方法，特别是针对基于亚像素的相机标定角点检测方法。针对基于平面模板标定方法中的角点定位不准确，导致对实际物体尺寸测量的误差较大等缺点，本发明提供了一种基于灰度值模型的亚像素角点检测代替之前的亚像素方法大大的提高了角点位置的准确度和物体的检测精度。通过实验表明基于灰度值模型的亚像素边缘检测算法能够将角点的精度控制0.1个像素之内比而其他亚像素角点检测方法精度都在0.2个像素左右。比其他亚像素角点检测方法精度提高了一倍。

主权项

1.一种基于亚像素的相机标定板角点计算方法，该方法包括：步骤1：获取标定板的图像；步骤2：对获取图像进行滤波去噪；步骤3：采用Harris角点检测方法计算得到标定板各棋盘块的角点；步骤4：确定各角点的亚像素角点，针对每个角点进行如下计算；步骤4.1：以角点为中心从步骤2得到的图像中截取出一个大矩形图像，大矩形的长度是整个棋盘格像素宽度的70％到80％之间；步骤4.2：对截取出的大矩形图像进行均值滤波，计算每个像素点的竖直方向和水平方向上的梯度，根据预先设置的梯度阈值，计算出大矩形图像中各棋盘块的水平边缘点；步骤4.3：计算出每个水平边缘点的灰度值，该灰度值为上下左右是个像素点的平均灰度值；步骤4.4：设水平边缘为二次函数y＝a+bx+cx2；步骤4.5：针对每个边缘点截取出一个像素大小为x＝3，y＝5的小矩形图像，计算出左列SL、中列SM、右列SR的像素值之和；其中：F(i,j)表示图像第i列j行的灰度值，h表示每个像素的宽度，L、M、R分别为小矩形图像中左列，中间列，右列像素在水平边缘y＝a+bx+cx2下侧的面积；步骤4.6：计算出水平边缘点函数；步骤4.7：采用步骤4.2～步骤4.6相同的方法计算出竖直边缘点函数，水平边缘和竖直边缘交叉点为亚像素角点。