[发明专利]多轴联动苹果采收一体化装置

摘要

本发明公开了一种多轴联动苹果采收一体化装置，由控制机构(1)，传动机构(2)，采摘系统(3)，收集机构(4)构成；所述的控制机构(1)由手柄把手(101)、活动闸杆(102)、挠性拉绳(103)、卡扣(104)构成，所述的挠性拉绳(103)在把手握紧可传递一定的力；所述的传动机构(2)由主、副活动杆(201、202)、滑块(203)、多轴联动传动杆(205)、滑块限位套(204)、双杆连接铰链(206)构成，所述的滑块限位套(204)用于限制滑块(203)的来回位移；所述的摘模系统(3)是由采摘剪、复位弹簧(302)构成；所述的收集机构(4)由限位网圈(401)、网兜(402)构成；本发明所述的可辅助人工采摘位置较高的苹果，并实现了采摘与收集的一体化，提高了苹果采摘的效率。

主权项

1.一种多轴联动苹果采收一体化装置，其特征在于：所述的多轴联动苹果采收一体化装置由控制机构(1)，传动机构(2)，采摘系统(3)，收集机构(4)构成；所述的控制机构(1)由手柄把手(101)、活动闸杆(102)、挠性拉绳(103)、卡扣(104)构成；所述的活动闸杆(102)通过卡扣(104)安装在主活动杆上；所述的挠性拉绳(103)与活动闸杆(102)相连，握紧活动闸杆(102)可通过挠性拉绳(103)传递一定的拉力；所述的传动机构(2)由主活动杆(201)、副活动杆(202)、滑块(203)、滑块限位套(204)、多轴联动传动杆(205)、双杆连接铰链(206)构成；所述的滑块(203)、滑块限位套(204)均嵌套在主活动杆(201)上，滑块限位套(204)用于限制滑块(203)的位移；所述的双杆连接铰链(206)用于连接主活动杆(201)和副活动杆(202)；所述的多轴联动传动杆(205)连接在滑块(203)和副活动杆(202)上，组成曲柄滑块机构，当滑块运动时便会使多轴联动传动杆(205)带动主活动杆(201)和副活动杆(202)形成一定的角度，方便采摘；所述的采摘系统(3)由固定环套(301)、复位弹簧(302)、L型传力板(303)、活动剪刀体(304)构成；所述的固定环套(301)套在副活动杆上，用于固定采摘部分剪刀体(304)；所述的L型传力板(303)铰接在固定环套(301)上，通过与其相连挠性拉绳(103)传递的动力使活动剪刀体(304)对苹果树的树枝进行剪断；所述的收集机构(4)由限位网圈(401)和网兜(402)构成；所述的网兜(402)固定在限位网圈(401)上；所述的网兜(402)用于收集采摘的苹果；所述的限位网圈(401)用于限制苹果下落时的位移方向，使苹果按指定路线落到收集处。