[发明专利]相机姿态追踪过程的重定位方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201810391550.9 | 申请日： | 2018-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN108648235B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 林祥凯;凌永根;暴林超;刘威 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 刘映东 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种相机姿态追踪过程的重定位方法、装置及存储介质，属于增强显示领域。所述方法包括：获取所述多个标记图像中第i个标记图像之后采集的当前图像；当所述当前图像符合重定位条件时，获取所述多个标记图像中的第一个标记图像的初始特征点和初始位姿参数；将所述当前图像相对于所述第一个标记图像进行特征点追踪，得到目标特征点；根据所述初始特征点和所述目标特征点，计算所述相机从所述第一相机姿态改变至目标相机姿态时的位姿变化量；根据所述初始位姿参数和所述位姿变化量，重定位得到目标位姿参数。本申请能够在连续多个标记图像进行追踪的Anchor‑SLAM算法中实现重定位，从而减少了追踪过程中断的可能性。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 姿态 追踪 过程 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种相机姿态追踪过程的重定位方法，其特征在于，应用于具有相机的设备中，所述设备用于按序执行多个标记图像的相机姿态追踪，所述方法包括：获取所述多个标记图像中第i个标记图像之后采集的当前图像，i为大于1的整数；当所述当前图像符合重定位条件时，获取所述多个标记图像中的第一个标记图像的初始特征点和初始位姿参数，所述初始位姿参数用于指示所述相机采集所述第一个标记图像时的相机姿态；将所述当前图像相对于所述第一个标记图像进行特征点追踪，得到与所述初始特征点匹配的目标特征点；根据所述初始特征点和所述目标特征点，计算所述相机从所述第一相机姿态改变至目标相机姿态时的位姿变化量，所述目标相机姿态是所述相机在采集所述当前图像时的相机姿态；根据所述初始位姿参数和所述位姿变化量，重定位得到所述目标相机姿态对应的目标位姿参数。
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