[发明专利]手术机器人系统有效
| 申请号： | 201810395743.1 | 申请日： | 2018-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN108420538B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 王家寅;何超;师云雷;袁帅;朱祥 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 王仙子 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手术机器人系统，第一工具臂及第一手术器械用于牵拉人体组织器官，第二工具臂及第二手术器械用于对人体组织器官手术操作，控制单元包括一预设作用力值，控制单元对预设作用力值和人体组织器官对第一手术器械的笛卡尔作用力大小作比较，如果预设作用力值大于人体组织器官对第一手术器械的笛卡尔作用力，控制单元根据预设作用力值控制驱动装置驱动第一工具臂及第一手术器械，使第一手术器械对人体组织器官的牵拉作用力大小达到预设作用力值。由此，通过控制单元根据预设作用力值调整第一手术器械对人体组织器官的牵拉作用力大小，以使第一手术器械对人体组织器官的牵拉作用力大小达到预设作用力值，从而实现自主牵拉功能的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 系统 | ||
【主权项】：
1.一种手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括执行端，所述执行端包括挂载第一手术器械的第一工具臂，挂载第二手术器械的第二工具臂，驱动所述第一工具臂、第一手术器械、第二工具臂及第二手术器械运动的驱动装置以及与所述驱动装置通信连接的控制单元，所述第一工具臂及第一手术器械用于牵拉人体组织器官；所述第二工具臂及第二手术器械用于对人体组织器官手术操作；所述控制单元包括一预设作用力值，所述控制单元对所述预设作用力值和人体组织器官对所述第一手术器械的笛卡尔作用力大小作比较，如果所述预设作用力值大于所述人体组织器官对所述第一手术器械的笛卡尔作用力，所述控制单元根据所述预设作用力值控制所述驱动装置驱动所述第一工具臂及所述第一手术器械，使所述第一手术器械对人体组织器官的牵拉作用力大小达到所述预设作用力值。
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