[发明专利]道路平坦性检测方法、装置及设备有效
| 申请号： | 201810395746.5 | 申请日： | 2018-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN108596899B | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 赵启东;王智慧 | 申请（专利权）人： | 海信集团有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/60;G06T7/62 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 266071 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请提供一种道路平坦性检测方法、装置及终端，应用于辅助驾驶技术领域，该方法包括：根据双目摄像机采集到的双目源图像得到稠密视差图与V视差图；根据在V视差图中拟合出的路面相关线，在V视差图中确定非平坦候选区域；根据非平坦候选区域中有效视差点的视差值在稠密视差图中确定候选视差点；在稠密视差图中，从候选视差点处开始沿预设的多个设定方向分别进行搜索，将搜索到的首个满足设定条件的视差点确定为设定方向上的搜索结束点；根据各个搜索结束点所围成区域的面积、高度分布信息确定道路平坦性。应用该方法，可以实现尽可能准确地预测出前方行驶道路的平坦性，进而在前方道路上存在不平坦区域时及时向司机发出预警。 | ||
| 搜索关键词： | 道路 平坦 检测 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
1.一种道路平坦性检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据双目摄像机采集到的双目源图像，得到稠密视差图与V视差图；根据在所述V视差图中拟合出的用于表示道路的路面相关线，在所述V视差图中确定非平坦候选区域；根据所述非平坦候选区域中有效视差点的视差值，在所述稠密视差图中确定候选视差点；在所述稠密视差图中，从所述候选视差点处开始沿预设的多个设定方向分别进行搜索，将搜索到的首个满足设定条件的视差点确定为该设定方向上的搜索结束点；根据各个所述搜索结束点所围成区域的面积、高度分布信息，确定道路平坦性。
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