[发明专利]一种拖拉机三自由度农具悬挂机构

摘要

本发明公开了一种拖拉机三自由度农具悬挂机构，包括左伸缩拉杆，右伸缩拉杆，下拉杆，农具挂接框；其中，左伸缩拉杆，右伸缩拉杆是带有移动副的拉杆，可伸长或缩短，左伸缩拉杆、右伸缩拉杆一端与拖拉机机体通过球副铰接，另一端通过球副与农具挂接框铰接。下拉杆一端通过通过转动副与机体联接，另一端通过虎克铰与农具挂接框联接，虎克铰具有两个正交的转动自由度组成，一个转动方向平行于与下拉杆在机体上转动副方向，另一个转动副方向平行于农具挂接框平面法线；通过调节移动副和转动副来控制农具挂接框的位置和姿态，实现农具位置和姿态的调节。

主权项

1.一种拖拉机三自由度农具悬挂机构，包括拖拉机机体(1)和农具挂接框(5)，所述农具挂接框(5)上悬挂有农具(6)，其特征在于，所述拖拉机机体(1)和所述农具挂接框(5)之间通过左伸缩拉杆(2)、右伸缩拉杆(3)和下拉杆(4)连接，所述左伸缩拉杆(2)与所述拖拉机机体(1)之间通过球副铰接，所述左伸缩拉杆(2)与所述农具挂接框(5)之间通过球副铰接，所述右伸缩拉杆(3)与所述拖拉机机体(1)之间通过球副铰接，所述右伸缩拉杆(3)与所述农具挂接框(5)之间球副铰接，所述下拉杆(4)与所述拖拉机机体(1)之间通过转动副(11)连接，所述下拉杆(4)与所述农具挂接框(5)之间通过虎克铰(16)连接，所述农具挂接框(5)在所述虎克铰(16)的作用下既能够实现沿平行于所述转动副(11)的方向转动，又能够实现沿垂直于所述农具挂接框(5)的平面方向转动。