[发明专利]一种双足间歇式跳跃机器人

摘要

一种双足间歇式跳跃机器人，它涉及跳跃机器人机械系统设计领域。本发明解决了现有的跳跃机器人存在结构和控制复杂，效率低下，成本高的问题。本发明的电动机、减速器和电机固定板由上至下顺次连接，驱动系统安装在躯干上部，躯干包括上躯干、下躯干和多个支撑柱，上躯干通过多个支撑柱与下躯干固接，腰部的两个腰部单元分别位于躯干左右两侧，驱动系统中位于中间位置的驱动单元驱动直齿轮传动系统带动两个腰部单元实现转动，腿部的两个腿部单元分别位于腰部两侧，每个腿部单元均为连杆机构，驱动系统中位于两侧的驱动单元驱动锥齿轮传动系统带动两个腿部单元实现跳跃。本发明能够实现一个电动机带动多个自由度，提高了能量利用率。

主权项

1.一种双足间歇式跳跃机器人，其特征在于：它包括躯干、腰部、腿部、驱动系统、直齿轮传动系统和锥齿轮传动系统，驱动系统包括三个驱动单元，每个驱动单元包括电动机(1)、减速器(2)和电机固定板(3)，电动机(1)、减速器(2)和电机固定板(3)由上至下顺次连接，驱动系统安装在躯干上部，躯干包括上躯干(4)、下躯干(5)和多个支撑柱(6)，上躯干(4)通过多个支撑柱(6)与下躯干(5)固接，腰部的两个腰部单元分别位于躯干左右两侧，驱动系统中位于中间位置的驱动单元驱动直齿轮传动系统带动两个腰部单元实现转动，腿部的两个腿部单元分别位于腰部两侧，每个腿部单元均为连杆机构，驱动系统中位于两侧的驱动单元驱动锥齿轮传动系统带动两个腿部单元实现跳跃。