[发明专利]车辆姿态控制装置

摘要

公开了车辆姿态控制装置，其包括包含低通滤波器的控制器。控制器计算使得车辆侧倾能够被抑制的致动器的操纵变量。控制器利用低通滤波器处理侧倾角加速度，对已由低通滤波器去除了高频分量的侧倾角加速度进行积分，并且将通过积分获得的侧倾角速度转换为操纵变量。低通滤波器具有截止频率随着车辆速度的增加而变得更高的第一车辆速度‑截止频率特性，第一车辆速度‑截止频率特性被设计为使得侧倾振动中的峰值频率与轴距滤波中的局部最小侧倾频率一致，该侧倾振动被控制器所控制的死区时间和相位延迟放大。

主权项

1.一种车辆姿态控制装置，其特征在于，包括：致动器，被配置成主动作用于车辆的侧倾；侧倾角加速度传感器，被配置成测量所述车辆的侧倾角加速度；速度传感器，被配置成测量所述车辆的车辆速度；以及控制器，所述控制器包括低通滤波器，所述控制器被配置成基于所述侧倾角加速度和所述车辆速度来计算所述致动器的被操纵变量，所述被操纵变量是使得所述车辆的侧倾能够被抑制的被操纵变量，其中，所述控制器被配置成用所述低通滤波器处理所述侧倾角加速度，对已由所述低通滤波器去除高频分量的侧倾角加速度进行积分，以及将通过积分获得的侧倾角速度转换为所述被操纵变量，所述低通滤波器具有截止频率随着所述车辆速度的增加而变得更高的第一车辆速度‑截止频率特性，并且所述第一车辆速度‑截止频率特性被设计为使得侧倾振动中的峰值频率与轴距滤波中的局部最小侧倾频率一致，所述侧倾振动被所述控制器所控制的死区时间和相位延迟放大。