[发明专利]一种求解双冗余机械臂互相碰撞的动力学方法在审
| 申请号： | 201810412681.0 | 申请日： | 2018-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN108714894A | 公开（公告）日： | 2018-10-30 |
| 发明（设计）人： | 张智军;陈卓明;孔令东;马钰儿 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种求解双冗余机械臂互相碰撞的动力学方法，包括如下步骤：S1、将实际的物理系统形式化，以左边机械臂为基础建立该系统基于二次规划问题的最小速度二范数模型；S2根据避免双冗余机械臂之间碰撞的约束，对步骤S1中的二次规划问题进行扩充，考虑互相避免碰撞的不等式约束；S3、根据双冗余机械臂关节角和关节角速度极限，将关节角度以及角速度的约束考虑进二次规划问题；S4、将步骤S3中的左边机械臂二次规划方案应用到右边机械臂上，并将双冗余机械臂的两个子二次规划问题集成到一个二次规划框架下；S5、利用线性变分不等式‑原对偶神经网络进行求解，所求得的解为双冗余机械臂互相躲避情况下完成末端任务的结果。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 双冗余 二次规划问题 求解 二次规划 动力学 关节 不等式约束 机械臂关节 角速度极限 避免碰撞 方案应用 基础建立 神经网络 物理系统 对偶 范数 | ||
【主权项】：
1.一种求解双冗余机械臂互相碰撞的动力学方法，其特征在于，所述的动力学方法包括如下步骤：S1、将实际的物理系统形式化，以左边机械臂为基础建立该系统基于二次规划问题的最小速度二范数模型，实现在保持机械臂精准完成末端追踪轨迹任务的同时进行速度层面的最优化处理；S2、根据避免双冗余度机械臂之间碰撞的约束，对步骤S1中的二次规划问题进行扩充，考虑避免互相碰撞的不等式约束；S3、根据避免双冗余机械臂关节角和关节角速度的约束，在步骤S2的基础上将角度以及角速度的约束加入二次规划问题；S4、将步骤S3中的左边机械臂的二次规划问题应用到右边机械臂上；S5、将步骤S4中的双冗余度机械臂的二次规划问题统一到一个二次规划框架下；S6、基于步骤S5中统一后的标准二次规划问题，利用线性变分不等式‑原对偶神经网络进行求解，所求得的解即为能实现双冗余机械臂互相躲避的结果。
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