[发明专利]一种可灵活转向的蚯蚓仿生机器人

摘要

本发明提供了一种可灵活转向的蚯蚓仿生机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括头部、第一躯干部、中部、第二躯干部和尾部，所述头部与所述第一躯干部通过第一伸缩部相连接，所述第一躯干部和所述中部通过第二伸缩部相连接，本发明通过舵机驱动运动部旋转，同时运动轮本身又发生自转，结合舵机的牵引力以及运动轮的转动力，推动头部向前移动，第一电动推杆配合发生伸长和收缩，拉动中部，第二电动推杆同步的发生伸长和收缩，拉动第二躯干部和尾部，从而在地面上进行类似蚯蚓的蠕动，柔软性好，能够在山洞、管道、瓦墟、山石等复杂恶劣的地形环境下顺畅移动，同时进行生命探测等活动。

主权项

1.一种可灵活转向的蚯蚓仿生机器人，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体包括头部、第一躯干部、中部、第二躯干部和尾部，所述头部与所述第一躯干部通过第一伸缩部相连接，所述第一躯干部和所述中部通过第二伸缩部相连接，所述中部和所述第二躯干部通过第三伸缩部相连接，所述第二躯干部和所述尾部通过第四伸缩部相连接，所述头部的内腔与所述第一伸缩部的内腔相连通，所述第一躯干部的正面外侧居中的设有微型电机，所述微型电机的底部固定于所述第一躯干部的正面外侧，所述微型电机的输出轴的端部连接转向部，所述转向部包括拨杆，所述输出轴的端部与所述拨杆相连接，所述拨杆的底部分别设有第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧的一端与所述拨杆相连接，所述第一弹簧的另一端连接于所述头部的左下端内侧，所述第二弹簧的一端与所述拨杆相连接，所述第二弹簧的另一端连接于所述头部的右下端内侧，所述第一躯干部的正面内侧居中的设有舵机，所述舵机的传动轴的端部连接运动部，所述运动部包括上夹板和下夹板，所述上夹板包括第一固定板和第二固定板，所述传动轴的端部固定于所述第一固定板的中心，所述第一固定板和所述第二固定板之间设有若干上螺旋叶片，所述上螺旋叶片固定于所述第一固定板和所述第二固定板之间，所述下夹板包括第三固定板和第四固定板，所述第三固定板和所述第四固定板之间设有若干下螺旋叶片，所述下螺旋叶片固定于所述第三固定板和所述第四固定板之间，所述上螺旋叶片和所述下螺旋叶片的位置一一对应，所述上螺旋叶片和所述下螺旋叶片之间设有运动轮，所述运动轮可转动的连接于所述上螺旋叶片和所述下螺旋叶片之间，所述运动轮的外侧与所述第一躯干部的侧面内壁相切，所述第二伸缩部的内腔与所述第一躯干部的内腔相连通，所述第二伸缩部内设有第一电动推杆，所述第一电动推杆的一端与所述第四固定板相连接，所述第一电动推杆的另一端与所述中部的正面相连接，所述尾部与所述头部具有相同的结构且呈镜面对称，所述第四伸缩部与所述第一伸缩部具有相同的结构且呈镜面对称，所述第二躯干部与所述第一躯干部具有相同的结构且呈镜面对称，所述第三伸缩部与所述第二伸缩部具有相同的结构且呈镜面对称，所述第三伸缩部内设有第二电动推杆，所述第二电动推杆的一端与所述中部的背面相连接，所述第二电动推杆的另一端连接所述第二躯干部内的运动部，所述中部内设有控制模块、图像处理模块、GPS定位模块、无线通信模块和蓄电池，所述头部和所述尾部的表面居中的设有热红外生命探测仪，所述热红外生命探测仪的上方设有摄像头，所述热红外生命探测仪的下方设有第一红外线距离传感器和第二红外线距离传感器，所述第一红外线距离传感器和所述第二红外线距离传感器呈水平对称分布，所述热红外生命探测仪、所述摄像头、所述第一红外线距离传感器和所述第二红外线距离传感器连接所述控制模块的输入端，所述控制模块的输出端分别连接所述微型电机、所述舵机、所述第一电动推杆、所述第二电动推杆和所述图像处理模块，所述控制模块通过所述GPS定位模块与GPS定位卫星相连接，所述控制模块通过所述无线通信模块与监控中心相连接，所述蓄电池为所述机器人本体提供工作电压。