[发明专利]一种可移动式拧螺丝机器人

摘要

一种可移动式拧螺丝机器人，包括底座、拧螺丝部分、六角螺丝存放盒、四个行走部分，其特征在于：所述的拧螺丝部分的拧螺丝部分底板四个角的四个第一圆孔分别滑动安装在四个光轴上；所述的六角螺丝存放盒的六角螺丝存放盒底板上的两个燕尾槽分别滑动安装在底座的两个滑轨上面，所述的第二齿轮与齿条相互啮合；所述的行走部分的第五液压缸的缸体后端与第五液压缸固定板固定连接；通过第二步进电机带动第一齿轮转动，进而带动长齿轮转动带动六角螺丝扳手转动，同时第二液压缸伸长使螺丝拧到合适的位置，使机器人实现自动拧螺丝的功能。

主权项

1.一种可移动式拧螺丝机器人，包括底座（1）、拧螺丝部分（2）、六角螺丝存放盒（3）、四个行走部分（4），其特征在于：所述的拧螺丝部分（2）的拧螺丝部分底板（201）四个角的四个第一圆孔（203）分别滑动安装在四个光轴（109）上；所述的六角螺丝存放盒（3）的六角螺丝存放盒底板（301）上的两个燕尾槽（302）分别滑动安装在底座（1）的两个滑轨（104）上面，所述的第二齿轮（304）与齿条（103）相互啮合；所述的行走部分（4）的第五液压缸（401）的缸体后端与第五液压缸固定板（102）固定连接；所述的底座（1）包括底板（101）、两个升降机构支撑架（105）、两个升降机构固定板（106）、两个第一步进电机（108）、四个光轴（109）、两个丝杠（110），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面设有一个长方形凹槽，其位置在中间靠前的位置；在底板（101）上面设有两个平行于底板（101）长边的滑轨（104），其位置在底板（101）中间靠后的位置；在底板（101）上面设有两个平行于底板（101）长边的齿条（103），其位置在两个滑轨（104）外侧；在底板（101）左右两侧各设有两个第五液压缸固定板（102）；所述的升降机构支撑架（105）底面固定安装在底板（101）上面，其位置在长方形凹槽左右两侧；所述的两个升降机构固定板（106）安装在长方形凹槽里，两个升降机构固定板（106）外侧分别与两个升降机构支撑架（105）内侧固定连接；所述的四个光轴（109）分别转动安装在两个升降机构固定板（106）内侧，在两个光轴（109）中间转动安装有丝杠（110）；在升降机构固定板（106）上面的支撑板上设有第一步进电机固定板（107），所述的第一步进电机（108）竖直向下放置，其侧面与第一步进电机固定板（107）固定连接，其电机轴与丝杠（110）上端面固定连接；所述的拧螺丝部分（2）包括拧螺丝部分底板（201）、六个第一液压缸（205）、第二并联机构底板（206）、第二液压缸（208）、拧螺丝套筒固定座（209）、拧螺丝套筒（210）、第二步进电机固定座（211）、第二步进电机（212）、第一齿轮（213）、长齿轮（214）、六角螺丝扳手（215），所述的拧螺丝部分底板（201）是一个长方形板子，在其上面四个角处各设有一个第一圆孔（203），在拧螺丝部分底板（201）左右两侧的中间位置各设有一个第二圆孔（204）；所述的四个第一圆孔（203）滑动安装在光轴（109）上，在第二圆孔（204）里设有丝杆螺母，所述的丝杆螺母与丝杠（110）相互啮合；在拧螺丝部分底板（201）上面中间位置设有第一并联机构底板（202），所述的六个第一液压缸（205）两两一组，每个第一液压缸（205）的缸体底部铰接安装在第一并联机构底板（202）上侧，第一液压缸（205）的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构底板（206）下侧；每组第一液压缸（205）中的两个第一液压缸（205）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第一液压缸（205）的轴线且呈V型分布；在第二并联机构底板（206）上面设有三个呈圆周阵列的支撑柱（207），支撑柱（207）上面与拧螺丝套筒固定座（209）下面固定连接，在拧螺丝套筒固定座（209）中间位置设有圆孔，所述的第二液压缸（208）缸体后端固定安装在第二并联机构底板（206）上面，其活塞杆端部穿过拧螺丝套筒固定座（209）上面的圆孔与长齿轮（214）下面固定连接，在拧螺丝套筒固定座（209）一侧设有第二步进电机固定座（211），所述的第二步进电机（212）竖直向上放置，其底面固定安装在第二步进电机固定座（211）上面，其电机轴与第一齿轮（213）固定连接，所述的第一齿轮（213）与长齿轮（214）相互啮合；所述的拧螺丝套筒（210）下面固定安装在拧螺丝套筒固定座（209）上面，所述的长齿轮（214）安装在拧螺丝套筒（210）里，所述的六角螺丝扳手（215）固定安装在长齿轮（214）上面，其位置在六角螺丝扳手（215）里面；所述的六角螺丝存放盒（3）包括六角螺丝存放盒底板（301）、两个第三步进电机（303）、两个第二齿轮（304）、两个螺丝存放盒支撑板（305）、螺丝存放盒（306）、两个第三液压缸顶板（307）、两个第三液压缸（308）、两个螺丝推动板连接板（309）、螺丝推动板（310）、第四液压缸（311）、第四液压缸顶板（312）、螺丝阻挡板（313），所述的六角螺丝存放盒底板（301）是一个长方形板子，在其下面设有两个平行于六角螺丝存放盒底板（301）宽边的燕尾槽（302），所述的两个燕尾槽（302）滑动安装在滑轨（104）上；所述的两个螺丝存放盒支撑板（305）下面固定安装在六角螺丝存放盒底板（301）上，在螺丝存放盒支撑板（305）上设有凹槽，所述的两个第三步进电机（303）分别电机轴朝外的固定安装在两个螺丝存放盒支撑板（305）的凹槽里，其电机轴与第二齿轮（304）固定连接，所述的第二齿轮（304）与齿条（103）相互啮合；所述的螺丝存放盒（306）下面固定安装在螺丝存放盒支撑板（305）上面，在螺丝存放盒（306）前面设有两个凹槽，所述的螺丝推动板连接板（309）滑动安装在螺丝存放盒（306）前面的凹槽里，两个第三液压缸（308）的缸体后端固定安装在螺丝存放盒（306）前面，其位置在螺丝存放盒（306）前面的凹槽的内侧，第三液压缸（308）的活塞杆端部与第三液压缸顶板（307）后面固定连接；所述的螺丝推动板连接板（309）前端面固定安装在第三液压缸顶板（307）后面；所述的螺丝推动板（310）前面固定安装在螺丝推动板连接板（309）后面，其位置在螺丝存放盒（306）里面；在螺丝存放盒（306）下面设有一个圆孔，其位置在螺丝存放盒（306）出螺丝部分；在螺丝存放盒（306）下面设有一个长方形凹槽，其位置在圆孔前面；所述的螺丝阻挡板（313）滑动安装在螺丝存放盒（306）的长方形凹槽里；所述的第四液压缸（311）缸体后端固定安装在螺丝存放盒（306）下面，其活塞杆端部与第四液压缸顶板（312）上面固定连接；所述的第四液压缸顶板（312）上面与螺丝阻挡板（313）下面固定连接。