[发明专利]智能割麻机器人

摘要

智能割麻机器人，包括有割麻机械手、水平移动装置、垂直移动装置、转动装置、运输装置以及控制器，割麻机械手与水平移动装置连接，水平移动装置与垂直移动装置连接，垂直移动装置与转动装置连接，转动装置与运输装置连接；使用时，利用控制器控制水平移动装置、垂直移动装置以及转动装置带动弧形割刀移动，利用弧形割刀沿剑麻叶片的根部切割剑麻的叶片，切割剑麻的叶片掉入运输装置的第一带输送机，控制器控制第一带输送机将叶片输送到运输装置的第二输送机，第二输送机将叶片输送到机动车的车厢，实施了割麻的智能收割，解决了工人割麻劳动强度大的问题，提高了割麻的效率。

主权项

1.智能割麻机器人，其特征在于：所述的智能割麻机器人包括有割麻机械手（1）、水平移动装置（2）、垂直移动装置（3）、转动装置（4）、运输装置（5）以及控制器（6），割麻机械手（1）与水平移动装置（2）连接，水平移动装置（2）与垂直移动装置（3）连接，垂直移动装置（3）与转动装置（4）连接，转动装置（4）与运输装置（5）连接；割麻机械手（1）包括有弧形割刀（7），水平移动装置（2）包括有水平滑座（8）、水平滑块（9）、水平电动推杆（10），水平滑座（8）设有水平滑槽（11），水平滑块（9）与水平滑槽（11）动配合连接，水平滑块（9）与水平电动推杆（10）的水平动力杆（12）固定连接，水平电动推杆（10）的外壳与水平滑座（8）固定连接，弧形割刀（7）与水平滑块（9）连接，用于控制弧形割刀（7）水平移动；垂直移动装置（3）包括有垂直滑座（13）、垂直滑块（14）、垂直电动推杆（15），垂直滑座（13）设有垂直滑槽（16），垂直滑块（14）与垂直滑槽（16）动配合连接，垂直电动推杆（15）的垂直动力杆（17）与水平滑座（8）固定连接，水平滑座（8）与垂直滑块（14）固定连接，垂直电动推杆（15）的外壳与垂直滑座（13）固定连接，用于控制弧形割刀（7）垂直移动，利用弧形割刀（7）切割剑麻（48）的叶片（49）；转动装置（4）包括有旋转座（18）、电机（19）、斜齿轮（20）以及开合电动拉杆（21），旋转座（18）设有圆形斜齿轮（22）以及圆形燕尾槽（23），旋转座（18）由前旋转座（24）与后旋转座（25）构成，圆形斜齿轮（22）由前半圆斜齿轮（26）与后半圆斜齿轮（27）构成，圆形燕尾槽（23）由前半圆燕尾槽（28）与后半圆燕尾槽（29）构成，前半圆斜齿轮（26）以及前半圆燕尾槽（28）设于前旋转座（24），后半圆斜齿轮（27）以及后半圆燕尾槽（29）设于后旋转座（25）；前旋转座（24）与后旋转座（25）铰接；电机（19）的机座设有燕尾滑块（30），燕尾滑块（30）与前半圆燕尾槽（28）或者后半圆燕尾槽（29）动配合连接，电机（19）的电机轴与斜齿轮（20）连接，斜齿轮（20）与前半圆斜齿轮（26）或者后半圆斜齿轮（27）啮合；垂直滑座（13）与电机（19）的外壳固定连接，利用电机（19）驱动垂直滑座（13）、水平滑座（8）以及弧形割刀（7）围绕剑麻（48）转动；开合电动拉杆（21）的外壳与后旋转座（25）铰接，开合电动拉杆（21）的驱动杆（31）与前旋转座（24）铰接，用于驱动前旋转座（24）与后旋转座（25）的分开与闭合；旋转座（18）设有第一带输送机（32），第一输送机（32）包括有第一电机（33）、第一支架（34）以及第一输送带（35），第一支架（34）与垂直滑座（13）固定连接，用于收集弧形割刀（7）切割剑麻（48）的叶片（49）；运输装置（5）包括有升降装置（36）、机动车（37）以及第二输送机（38）；升降装置（36）包括有升降滑块（39）、升降滑槽（40）以及升降电动拉杆（41），升降电动拉杆（41）的外壳以及升降滑槽（40）与机动车（37）的车架固定连接，升降电动拉杆（41）的驱动杆与升降滑块（39）固定连接，升降滑块（39）与升降滑槽（40）动配合连接，升降滑块（39）与旋转座（18）的后旋转座（25）固定连接，利用机动车（37）带动旋转座（18）移动；第二输送机（38）包括有第二电机（42）、第二支架（43）以及第二输送带（44），第二支架（43）与机动车（37）的车架固定连接，用于将第一输送带（35）收集的剑麻（48）叶片（49）输送到机动车（37）的车厢内；控制器（6）包括有显示器（45）、摄像传感器（46）、左传感器（47）、右传感器（50）、右感应件（51）、上传感器（52）、下传感器（53）、垂直感应件（54）、上升传感器（55）、下降传感器（56）、升降感应件（57）、卸料传感器（58）、卸料感应件（59）、开座按钮（60）、合座按钮（61）、启动按钮（62）、割麻按钮（63）、卸料按钮（64）以及复位按钮（65）；摄像传感器（46）设于水平滑座（8）上，左传感器（47）设于弧形割刀（7）的刀架（66）上，右传感器（50）、上传感器（52）以及下传感器（53）设于水平滑座（8）的传感器支架（67）上，上传感器（52）位于下传感器（53）的上方，右感应件（50）设于水平滑块（9）上，垂直感应件（54）设于垂直滑块（14）上，上升传感器（55）以及下降传感器（56）设于升降电动拉杆（41）的外壳上，上升传感器（55）位于下降传感器（56）的上方，升降感应件（57）设于升降滑块（39）上，卸料传感器（58）设于第二支架（43）上，卸料感应件（59）设于第一支架（34）上；控制器（6）的输入接口通过输入控制线与显示器（45）、摄像传感器（46）、左传感器（47）、右传感器（50）、上传感器（52）、下传感器（53）、垂直感应件（54）、上升传感器（55）、下降传感器（56）、卸料传感器（58）、开座按钮（60）、合座按钮（61）、启动按钮（62）、割麻按钮（63）、卸料按钮（64）以及复位按钮（65）连接；控制器（6）的输出接口通过输出控制线与水平电动推杆（10）、垂直电动推杆（15）、电机（19）、开合电动拉杆（21）、第一电机（33）、第二电机（42）以及升降电动拉杆（41）连接。