[发明专利]一种周向多工位剪切果实采摘机器人在审
| 申请号： | 201810422871.0 | 申请日： | 2018-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN108464116A | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 乔玉兰;姜铭;张志高;姜欣悦 | 申请（专利权）人： | 乔玉兰;姜铭;张志高;姜欣悦 |
| 主分类号： | A01D46/24 | 分类号： | A01D46/24;A01D46/22;A01D46/20;H04N7/18 |
| 代理公司： | 扬州苏中专利事务所(普通合伙) 32222 | 代理人： | 李楠;周青 |
| 地址： | 225000 江苏省扬*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种手持式采摘机器人，具体涉及一种周向多工位剪切果实采摘机器人，适用于苹果、柑橘、梨、柿子等果实采摘设备。一种周向多工位剪切果实采摘机器人，包括周向多工位剪切装置、伸缩杆机构、剪切动力机构、果实收集套筒；所述伸缩杆机构的上端与周向多工位剪切装置相连接，所述剪切动力机构安装在伸缩杆机构上；周向多工位剪切装置上设置果实收集套筒。本发明可以实现高效的果实采摘，降低采摘成本。 | ||
| 搜索关键词： | 多工位 剪切 伸缩杆机构 果实采摘 剪切装置 果实采摘机器人 动力机构 套筒 果实 采摘机器人 人本发明 上端 柿子 柑橘 采摘 苹果 | ||
【主权项】：
1.一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征在于：所述周向多工位剪切果实采摘机器人包括周向多工位剪切装置（1）、伸缩杆机构、剪切动力机构、果实收集套筒（4‑1）；所述伸缩杆机构的上端与周向多工位剪切装置（1）相连接，所述剪切动力机构安装在伸缩杆机构上；周向多工位剪切装置（1）上设置果实收集套筒（4‑1）；所述周向多工位剪切装置（1）由圆环形的动圈（1‑4）和固定圈（1‑3）组成，动圈（1‑4）安装在定圈（1‑3）外侧，动圈（1‑4）相对于固定圈（1‑3）可转动；固定圈（1‑3）上周向设有若干个第一带导向的刀片（1‑2‑1），动圈（1‑4）上周向设有若干个第二带导向的刀片（1‑2‑2），第一带导向的刀片（1‑2‑1）、第二带导向的刀片（1‑2‑2）朝向相反；当动圈（1‑4）转动时，动圈（1‑4）上的第二带导向的刀片（1‑2‑2）与固定圈（1‑3）上对应的第一带导向的刀片（1‑2‑1）交叉设置组合成剪切刀；所述伸缩杆机构包括伸缩管（2‑1）和支撑管（2‑4），伸缩管（2‑1）通过杆件固定件（6）、支撑杆（1‑9）与固定圈（1‑3）相连接；伸缩管（2‑1）下端设置在支撑管（2‑4）内，伸缩管（2‑1）高度可调节；所述剪切动力机构的运动输出端和连杆（1‑8）连接，并构成转动副；连杆（1‑8）连接动圈（1‑4）并构成转动副；剪切动力机构的运动输出端、连杆（1‑8）、动圈（1‑4）和固定圈（1‑3）组成曲柄滑块传动结构，剪切动力机构的运动输出端产生竖向位移，剪切动力机构的运动输出端通过连杆（1‑8）驱动动圈（1‑4）相对于固定圈（1‑3）进行转动。
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