[发明专利]前馈伺服控制方法、交流伺服系统和可读存储介质在审
| 申请号： | 201810423045.8 | 申请日： | 2018-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN110442019A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 刘培超;郎需林;刘主福;庄飞飞 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及伺服控制的技术领域，公开了前馈伺服控制方法、交流伺服系统和可读存储介质，其中前馈伺服控制方法包括以下步骤：在当前通讯周期，获取位置环上连续多个通讯周期的位置值，以及速度环上当前通信周期的速度值；拟合样条曲线，各所述位置值为所述样条曲线上的点，所述速度值为所述样条曲线对应点处的导数；取所述样条曲线上对应点处的一阶导数作为速度前馈点。由于取连续多个通讯周期进行样条曲线拟合，采用本发明中的前馈伺服控制方法在变加速系统中曲线更加圆滑，有助于减少跟踪误差，提高系统控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 前馈伺服控制 样条曲线 通讯周期 交流伺服系统 可读存储介质 样条曲线拟合 跟踪误差 获取位置 加速系统 伺服控制 速度前馈 通信周期 系统控制 一阶导数 圆滑 速度环 导数 拟合 | ||
【主权项】：
1.前馈伺服控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在当前通讯周期，获取位置环上连续多个通讯周期的位置值，以及速度环上当前通信周期的速度值；拟合样条曲线，各所述位置值为所述样条曲线上的点，所述速度值为所述样条曲线对应点处的导数；取所述样条曲线上对应点处的一阶导数作为速度前馈点。
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