[发明专利]一种应用于城市环境的距离图像分割方法

摘要

本发明公开了一种应用于城市环境的距离图像分割方法。该方法为：首先对距离图像中每行像素点的不同大小的距离值进行数量统计，产生直方图；然后根据直方图利用随机抽样一致算法进行直线拟合，得到每行中道路部分对应的距离值，将距离图像每行像素中在此距离值及其上下部分区间中的像素点分割出来，得到道路部分的分割结果；最后以图像左上角第一个像素作为中心像素队列的初始中心像素，进行8‑邻域的广度优先遍历，将剩余像素部分进行分割。本发明提高了整体分割效率和分割的准确性，从而提高了后续处理的准确性。

主权项

1.一种应用于城市环境的距离图像分割方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、设定城市环境的距离图像P由h行、w列像素组成，每个像素的值对应为距离值，距离值最大为d；统计每行像素的距离值在各个区间上的数量，得出统计直方图P1；步骤2、利用随机抽样一致算法在统计直方图P1中拟合直线y＝kx+b；步骤3、根据直线y＝kx+b取上下部分距离值区间，将距离图像P对应行中符合此区间的距离值像素标记为道路部分；步骤4、以距离图像P的第1行第1列作为中心像素，对距离图像进行8‑邻域广度优先遍历，遍历条件为：邻近像素与中心像素被判定为连通区域；遍历的顺序方向为从左至右、从上至下，直至第h行w列，遍历结束即完成距离图像的分割。