[发明专利]机器人及其关节驱动装置在审
| 申请号： | 201810425850.4 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN108393879A | 公开（公告）日： | 2018-08-14 |
| 发明（设计）人： | 李智军;王浩;徐崔超 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 尹君君;李海建 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人及其关节驱动装置，机器人关节的驱动装置包括：关节驱动轮和联动齿轮；与所述关节驱动轮和联动齿轮均啮合的同步齿带，所述同步齿带的两端之间依次串接有第一弹性件和第二弹性件；调节部件，其能够调节所述第一弹性件和/或第二弹性件的长度。由于通过调节部件改变第一弹性件和/或第二弹性件的长度，进而改变了第一弹性件和第二弹性件共同形成的弹性组件的刚度，实现了机器人关机刚度的改变，使关节的驱动装置的刚度范围大大增加，能够适用于多种环境，大大提高了柔性关节的通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性件 机器人 关节驱动装置 关节驱动 联动齿轮 驱动装置 同步齿带 啮合 机器人关节 弹性组件 柔性关节 依次串接 关机 关节 | ||
【主权项】：
1.一种机器人关节的驱动装置，其特征在于，包括：关节驱动轮(1)和联动齿轮(4)；与所述关节驱动轮(1)和联动齿轮(4)均啮合的同步齿带(8)，所述同步齿带(8)的两端之间依次串接有第一弹性件和第二弹性件；调节部件，其能够调节所述第一弹性件和/或第二弹性件的长度。
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