[发明专利]一种基于人机协作的大型铸件清理打磨方法

摘要

本发明公开了一种基于人机协作的大型铸件清理打磨方法，该方法将大型铸件分成若干单元进行打磨，每个单元的大小小于所采用的机器人的工作范围，且两个相邻的单元之间有少量重叠区域，机器人打磨完一个单元后，通过移动铸件或者机器人打磨相邻的单元，以此类推，直至完成整个铸件的打磨。该方法既解决了人工作业面临的困境，又避免了工业机器人所采用的编程方式的局限性。通过搭建机器人示教平台进行轨迹仿真和现场测试运行，结果表明示教系统性能稳定，轨迹跟踪准确，具有良好的示教功能，为大型铸件清理打磨提供了一种新的解决方案。

主权项

1.一种基于人机协作的大型铸件清理打磨方法，采用打磨机器人对大型铸件进行清理打磨，其特征在于：包括以下步骤：步骤一，将大型铸件划分成若干个单元，对每个单元分别进行打磨；步骤二，移动铸件需要打磨的单元到打磨机器人工作区域或者移动打磨机器人到需要打磨单元的相应位置；步骤三，当打磨机器人位于需要打磨的单元内后，直接拖拽机器人进行示教；或者对于具备三维数字模型的铸件进行离线编程，生成作业程序；步骤四，根据示教系统编制或者离线编程生成的作业程序，先跟踪一遍确认动作，之后再使用该程序进行打磨操作；步骤五，当机器人打磨完一个单元后，通过移动铸件或者机器人打磨相邻的单元，以此类推，直至完成整个铸件的打磨。