[发明专利]汽车塔库垂向运行控制系统及方法在审
| 申请号： | 201810427912.5 | 申请日： | 2018-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN108643651A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 林枫;郑重;张伟旭 | 申请（专利权）人： | 苏州汇川技术有限公司 |
| 主分类号： | E04H6/18 | 分类号： | E04H6/18;E04H6/22;E04H6/42 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 陆军 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种汽车塔库垂向运行控制系统及方法，所述垂向运行控制系统包括定位装置和控制装置，且所述控制装置包括运行控制单元、采样单元以及调整单元，其中：所述定位装置，用于根据所述垂向运载平台的位置实时输出信号；所述运行控制单元，用于控制所述电机驱动所述垂向运载平台按速度规划曲线运行；所述采样单元，用于实时获取所述垂向运载平台的当前位置和当前运行速度；所述调整单元，用于根据所述当前位置、当前运行速度以及预设参数，实时调整所述速度规划曲线。本发明通过速度规划曲线实现垂向运载平台的停靠控制，并根据垂向运载平台的位置实时调整速度规划曲线，从而使得垂向运载平台在速度变换时较为平稳且运行效率较高。 | ||
| 搜索关键词： | 垂向 运载平台 速度规划 运行控制系统 运行控制单元 采样单元 调整单元 定位装置 控制装置 实时调整 塔库 电机驱动 实时获取 实时输出 速度变换 预设参数 运行效率 汽车 | ||
【主权项】：
1.一种汽车塔库垂向运行控制系统，所述汽车塔库包括井道以及位于所述井道两侧的横移泊车位，所述井道内设有电机以及垂向运载平台，且所述垂向运载平台在所述电机驱动下在所述井道内垂向运行，其特征在于，所述系统包括定位装置和控制装置，且所述控制装置包括运行控制单元、采样单元以及调整单元，其中：所述定位装置，用于根据所述垂向运载平台的位置实时输出信号；所述运行控制单元，用于控制所述电机驱动所述垂向运载平台按速度规划曲线由起始位置运行到目标停靠位置，所述速度规划曲线根据所述起始位置、目标停靠位置及预设参数生成；所述采样单元，用于根据所述定位装置的输出信号实时获取所述垂向运载平台的当前位置和当前运行速度；所述调整单元，用于根据所述当前位置、当前运行速度以及预设参数，实时调整所述速度规划曲线。
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