[发明专利]一种面向车车协同信息不确定度的跟驰车辆控制方法在审
| 申请号： | 201810429001.6 | 申请日： | 2018-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN108528453A | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 鲁光泉;翟俊达;王云鹏;陈鹏;丁川 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165;B60W40/105;B60W40/107;B60W40/114 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向车车协同信息不确定度的跟驰车辆控制方法。在车车协同环境中，跟驰状态下的车辆控制需要考虑运动状态信息的不确定度。具体流程为：采集车辆的GPS和惯性导航数据，并通过卡尔曼联合滤波对车辆的运动状态数据包括位置、速度和加速度进行估计并得到其近似分布，应用蒙特卡罗法计算得到跟驰工况下的安全评价指标的不确定度和其近似分布，从而对车辆进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 不确定度 车辆控制 车车 协同 近似 惯性导航数据 运动状态数据 运动状态信息 蒙特卡罗法 安全评价 滤波 采集 应用 联合 | ||
【主权项】：
1.一种面向车车协同信息不确定度的跟驰车辆控制方法，其实现过程包括以下模块：(1)卡尔曼联合滤波采集车辆的GPS数据和惯性导航数据，使用卡尔曼滤波器对两组数据进行联合滤波，同时输出位置、速度和加速度的结果。将各运动状态数据近似得到分布，计算其值和不确定度。(2)蒙特卡罗法计算得到安全评价指标应用蒙特卡罗法，计算得到每一时刻下三种安全评价指标的分布，对安全评价指标的分布进行分布拟合，发现拟合度最好的是三参数Burr分布，并得到其分布参数。(3)利用安全指标的值和不确定度进行车辆控制利用三参数Burr分布的特性，计算得到三种安全评价指标的值和不确定度，并依此对车车协同环境下的跟驰车辆进行控制。
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